61lA系列伺服驱动系统的基本组成

        61lA系列产品为SIEMENS公司在6SC610基础上改进的模拟型交流伺服驱动产品，驱动器直流母线电压为600V/625V，可以直接与380V/400V电网连接。伺服进给轴最大输出转矩可达185N·m，额定转速从1500r/min到8000r/min；主轴最大输出功率可达76kW，最高转速可达到18000r/min。
61lA交流伺服驱动器主要由如下组件组成：
(1)电源模块  61lA电源模块有非受控电源(UE)模块与可控电源(I/R)模块两种基本结构形式，用来提供伺服驱动的DC600V/625V直流母线电压。
非受控电源模块(UE)，主回路采用二极管整流，通过制动电阻释放因电动机制动，电源波动产生的能量，保持直流母线电压的基本不变，因此，一般用于小功率，特别是制动能量较小的场合。
        可控电源模块(I/R)，主回路采用晶体管整流，PWM闭环控制，它可以通过再生制动方式，将直流母线上的能量回馈电网，用于大功率、制动频繁、回馈能量大的场合。
        电源模块由整流电抗器(内置式或外置式)、整流模块、预充电控制电路、制动电阻以及相应的接触器、检测、监控电路组成。   
驱动器与运行有关的重要参数，如：直流母线电压、辅助控制电源±15V电压、+5V电压，以及电源电压过低与缺相都在电源模块中进行监控，并作为“驱动器准备好”的先决条件。
         电源模块带有预充电控制与浪涌电流限制环节，预充电完成后自动闭合主回路接触器，提供DC600V/625V直流回线电压。
(2)进给驱动模块  进给驱动模块主要由逆变主回路、速度调节器、电流调节器、使能控制电路和轴监控电路等部分组成。在结构上，进给驱动模块可以分为控制模块与功率模块两大部分，并分单轴模块与双轴两种类型。
        进给驱动模块逆变主回路的电源及辅助控制电源由电源模块提供，采用速度、电流双闭环模拟量控制。速度调节器采用自适应PI调节器，低速时能通过改变积分时间与比例增益使控制性能达到最佳。速度给定为±10V模拟量差动输入，速度反馈信号来自伺服电动机内置式IFU测速发电机，额定转速时的测速发电机输出电压为40V。
        速度调节器的比例增益(KP)、积分时间(TN)、速度漂移，以及测速反馈电压均可以通过独立的电位器进行调整与设定。
电流调节器亦采用PI调节器，但调节器参数，如：电流极限、比例增益等，不能通过电位器调节，它必须通过模块上的设定开关使之与控制电动机相匹配。
         通过设定开关的设定或外部控制信号，驱动器还可以使进给轴进入电流(转矩)控制方式下运行。
(3)主轴驱动模块  主轴驱动模块可以与SIEMENS、IPH6、IPH4、IPH2主轴电动机配套，构成交流主轴驱动系统，具体性能见第7章“主轴驱动系统的故障诊断与维修”中的相关内容。