大型铸件飞边打磨机器人

　　在浙江的一家大型铸件企业，对于浇铸后的铸件一直采用人工打磨。工人领导为了避免工人在恶劣环境下从事繁重的劳动，决定采用机器人替代人工。

　　兰生采用日本FANUC LRMate200iC和F-200iB两种机器人，分别承担工件搬运传送和飞边打磨任务。

　　一、打磨机器人由F-200iB单体，配置动力主轴和打磨工具等组成。采用Robotmaster铣削系统，使机器人成为了打磨机床设备。打磨机器人具有多轴功能，因而可以完成复杂形状铸件的外形和内腔的直边与圆边的打磨去毛刺加工，完成了传统去毛刺机床所不能承担的打磨工作。

　　二、上下料机器人由LRMate200iC单体和抓手组成。负责铸件的搬运，并将抓手夹持的工件翻转，配合打磨机器人完成全部作业。机器人抓手，夹持翻转功能，替代了工件的工装夹具，都极具柔性，使于不同形状铸件上下料作业。

　　LRMate200iC系列机器人其轻化设计以及很小的横截面适合多种工作场合。

　　1、高刚性的手臂和最先进的私服技术保证高速作业时运动平稳无振动。

　　2、手腕负载能力大幅增强，可以通过抓取更多的工件来提升效率。

　　3、封闭式R-30iAMate控制器能够可靠地运行在恶劣的工厂环境下，(如粉尘、油污等)。

　　4、可应用多种智能化功能。提供Robotmaster铣削软件和压力感应潜入等先进智能功能选项。

　　三、Robotmaster是一个技术软件，可以将在CAM系统中生成的数控数据自动转换成机器人程序，从而使得工业机器人成为一台CNC机床。

　　四、为解决机加工中的实际问题，FANUC的力控系统，采用该软件的机器人，能迅速而精确地适应加工材料或零件的表面轮廓及连贯性。为机器人的打磨加工应用开辟了新空间，有助于改善加工效果、提升产品质量、提高生产效率、加快编程进度、缩短节拍时间、降低生产成本。

　　兰生将上下料和打磨两种机器人系统集成，使两者协调配合，高效完成全部的打磨作业。