机器人操作示教

发布日期：2012-10-30 兰生客服中心浏览：4951

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　　1、通电

　　1)将操作者面板上的断路器置于ON

　　2)接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。

　　3)将操作者面板上的电源开关置于ON

　　2、关电

　　1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人

　　2)将操作者面板上的电源开关置于OFF

　　3)操作者面板上的断路器置于OFF

　　注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

　　3、示教模式(见表1，图1)

　　表1

关节坐标示教(Joint)	通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教(XYZ)	沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系： 1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系 2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系
工具坐标示教(Tool)	沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系

　　设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。

屏幕显示	JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
状态指示灯	JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

　　4、设置示教速度

　　按TP上的示教速度键进行设置。

示教速度键	VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间，每按一下，改变1%，5%到100%之间，每按一下，改变5%
SHIFT键+示教速度键	VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

　　注意：

　　开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。

　　1)按下Deadman 开关，将TP开关置于ON

　　2)按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。

　　注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。

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