伺服系统的响应特性对加工拐角的影响

 加工拐角为直角的零件，而且加工路径恰好沿着两个正交坐标轴时，在某一轴的位置指令输入停止的瞬间，另一轴紧接着接受位置指令，并瞬时从零加速至指定的速度。但在指令突然改变的瞬间，第一轴对指令位置有一滞后量等于速度误差v/Ks。就是说当第二轴开始加速时， 

       第一轴尚在B点。如进给系统的位置响应特性如图4-25b）所示，则合成位置将如图4-25a）所示的抛物线。如果进给系统的位置响应特性如图4-25c）所示，便有位置超程，则合成位置响应也将同样呈现超程，如图4-25d）所示。 

        两轴联动，以1500mm/min的速度加工90º拐角的情况。当系统增益较低时，拐角处为一小圆1，没有超程。圆弧2、3为增益较高的系统加工出来的拐角曲线，增益越高则拐角处超程越大。 

        低增益系统使拐角处稍带 

        圆弧。若为外拐角，则多切去一个小圆弧；若为内拐角，则切不干净，造成所谓的欠程现象。如果不容许有欠程，可以通过编程，让刀具在拐角处停 留30—50ms，即可消除此现象。高增益系统使拐角处留有一个鼓包。若切内拐角时，则

刀具将切入工件。为限制这种超程现象，可在编程时对第一轴安排分级降速指令，或使程序转段时有自动减速和加速功能。 

      出现有欠程或者超程。如果机床的进给伺服系统采用了前馈补偿措施，从理论上可以消除位置误差、速度误差和加速度误差，即实现“无差调节”，可以大大改善加工拐角时的欠程和超程现象。