为机器人编程

　　采用与多轴机床中相同的CAM软件给机器人编程，不需要采用手工的方式缓慢地进行点到点的“教育”，并将这些点到点的运动记录下来作为机器人的动作指令。Robotmaster机器人大师是一套计算机软件包，它可为机器人提供CAD/CAM为基础的脱机编程，它完全是在数控机床的Mastercam CAM软件中运行的。

　　多轴机床必须采用专门的CAM软件，这几乎是众所周知的事实。现在，这种计算机软件也可应用于6轴机械手的编程。在CAM软件中给机器人编程，不需要采用手工的方式，缓慢地进行从点到点的“教育”，并将这些点到点的运动记录下来作为机器人的动作指令。采用这种方法“教育”机器人可能是一件很麻烦、很耗时的事情。在进行这个过程时，必须将机器人从生产中“请”出来。

　　Robotmaster机器人大师是一款计算机软件包，由In-House Solutions公司发行，它可为机器人提供CAD/CAM为基础的脱机编程。虽然给机器人脱机编程并不是什么新鲜的事情，但这一款软件则是以其CAD/CAM的集成配套而出名，它完全是在数控机床的Mastercam CAM软件中运行的。Mastercam软件是由CNC Software公司开发的，是一款广泛使用的CAM产品，它以一个CAD几何文件开始，可创建2~5轴的刀具路径，用于相应工件的加工。从本质上来说，为机器人编程是从使用Mastercam软件的功能性开始的，并利用这个功能操控刀具的切削运动和方向，好像为数控加工创建一个普通的刀具路径。然后将这个加工刀具的路径转换成机器人的工作方式，并将其位置和方向结合在一起（见图）。
 　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　曾经为数控机床编程的加工车间将会发现CAM软件为机器人脱机编程
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　创造了一个非常方便的工作环境

　　一旦在刀具轨迹被创建之后，Robotmaster机器人大师软件模块让编程员从预先配置的机器人数据库中提取能代表伸缩式机械手各种制作和模型的数据。一般来说，Mastercam软件采用“机床组群”中的定义来确定为特定机床编程的刀具路径输出。然而在这种情况下，机器人编程模块能够使CAM软件处理预先配置的机器人，并将其作为机床结构专业化类型的定义。这就能够让它利用机器人独特的结构体系，它不像一般CNC机床的结构体系。用户也必须确定其他的一些项目，例如像机器人的臂端工具。

　　下一步，在Mastercam软件框架中工作的Robotmaster机器人大师参数屏幕，可以让用户微调机器人运作参数。然后，该系统自动地将数控刀具路径转换成6轴机器人工作轨迹，从而生成机器人特定的运动轨迹作为其切削轨迹，以及包括用于“空程”运作的联合扫描运动。

　　当您为一台数控机床编程时，为机器人编程的其他模块将为编程人员提供一般所需要遵循的其余步骤。通过模拟装置，让用户验证和优化机器人程序，然后检查其发生碰撞的可能性等。模拟装置可演示机器人和工件或整个工作单元的模型，包括多台机床和工装夹具。最后以特定机器人所要求的格式，由一特殊的后处理器来编辑程序文件，以及采用什么类型的机器人。该软件支持由Motoman公司、Fanuc公司、ABB公司、Kuka公司和Staubli公司提供的机器人。

　　机器人编程的应用领域包括修整、焊接、喷涂、油漆、抛光、去毛刺/修边、调配、磨削和铣削。实践证明，采用机器人铣削加工，对模具、图样和其他工件的生产是非常实用的，因为机器人已经变得更加结实和更加精确了。按照软件开发商的说法，它可为CAD模型自动生成铣削加工程序，然后按照刀具形状、刀具直径、切削深度和切削次数的变化进行修改和调整。机器人可执行粗加工和精加工操作，以及对刀具作必要的改变以完成每一个程序。正如数控加工那样，机器人编程应当建筑在CAM软件的基础之上，只有这样做才比较合适。