德尔塔拾取机器人的优化

　　北美人均糖年消费量近25lb。因此，你从精美包装中吃到的很多糖果是由行业中最出色的快速传送机器人（德尔塔机器人）摆放的。它的开发始于20世纪80年代，其设计在快速传送机器人市场中最受欢迎，应用领域为包装、医疗和制药行业。拾放系统可配20个德尔塔机器人，每分钟搬运100至2500个产品，糖果的需求很大。

　　对提高机器人生产效率的持续需求遇到了各种挑战。高可靠性、少维护、冗余和稳定运行是机器人制造商面临的主要性能问题。这些挑战使得德尔塔机器人的贴牌生产商一直在寻找改善设计的途径——寻找优化部件的解决方案。重新设计的最好体现是Bosch Sigpack系统德尔塔机器人。阿尔法齿轮传动和WITTENSTEIN运动控制都是WITTENSTEIN集团成员，他们共同支持德尔塔机器人的创新设计。采用先进部件和cymex——WITTENSTEIN专有伺服选型软件，WITTENSTEIN和阿尔法能够减少机器人的占用空间并提高其吞吐能力。

德尔塔设计

　　德尔塔并联机器人设计的基本原理是使用平行四边形，它允许输出链接保持在输入链接的固定位置。使用三个平行四边形可以完全实现只有三个平移自由度的移动平台定位。三个平行四边形的输入链接通过后旋接点安装在旋转控制杆上。

Schematic of the Delta robot (US patent No. 4,976,582).

　　旋转控制杆上的后旋接点以两种方式启动：旋转（直流或交流伺服）电机或线性执行机构。为了使德尔塔机器人出色地完成拾放功能，第四边用于从起点到移动平台上的端控制器传送旋转运动。

　　Sigpack系统德尔塔机器人的原设计是使用线性齿条和小齿轮传送装置。该设计经证明是不合理的。需要改进的主要方面包括：频繁维护源于齿条和小齿轮/线性执行机构设计的开放性；性能不理想；装配时间长；机器人自重重；控制和精度不理想。

　　新设计追求功能最大化，并减少了75%的部件。该设计称得上是带综合杠杆臂的电机（变速箱联合体）具备所有驱动部件、防水、防尘、结构紧凑、重量轻和性能优异的理想解决方案。
 
Motor-gearbox drive with carbon lever.

德尔塔新设计

　　新设计的德尔塔机器人将采用带综合杠杆臂的WITTENSTEIN运动控制电机—变速箱系统取代现有的线性齿条和小齿轮。TPM伺服执行机构由高精度减速齿轮、多极数电机和反馈组成，所有部件打包集成，最适合Sigpack。由于执行机构概念取消了多余的部件，空间和重量减少了50%。根据设计，新解决方案取消了传统解决方案中多余的旋转零件，如：减少执行机构惯量的多余轴承、联接器和大轴。机电解决方案中的电源和磁铁向负荷靠拢，提高了刚度和动态响应，同时装配时间减少，可控性增强。 
 
Classic Delta robot designed using rack and pinion as a linear actuator.

　　在部件减少和工厂设计的优化方面，机械设计包括：机器人外形、4台电机和变速箱、几根碳条。

　　两种解决方案的技术指标相比之下，新德尔塔设计（XR31）改进显著。

　　随着生产能力和生产效率愈来愈受到重视，德尔塔机器人的新设计概念采用阿尔法和WITTENSTEIN部件做为系统集成的利器，为您享受美味准备了理想的机器人。因此，请您下次在从精美的包装中取出美味巧克力时，想一想，是一台德尔塔机器人和紧凑的伺服电机以每分钟150颗的速度为您精心摆放的。
 
Speed/Load profile.

Characteristic motor curve with application load.

　　阿尔法齿轮传动器和WITTENSTEIN运动控制都是WITTENSTEIN集团公司的成员，以运动控制的领头羊地位享誉世界。欲了解更多解决方案，请登陆网站：www.alphagear.com。