用机器人搬运重大金属板材弯折加工

　　自从BSC公司意图在预制钢梁的帮助下使建筑业工业化以来，该公司就开始为其生产寻找一种集成的自动化解决方案。公司的目的就是要预制严丝合缝的建筑构件，且以各种不同的形状、大小及跨度。但至今为止，其难就在于如何将原材料折弯：金属板长达六米，有五毫米厚且重达480kg。

实施措施/解决方案
　　直到由两台库卡机器人KR 500互相协助工作这一组合出现，并可以承担压弯机的传送工作后，BSC才最终得以应用该设备。其决定性的因素在于，机器人具有可以共同工作的能力，且可将机器人控制系统集成到整个设备系统程序内。

　　辊道将在激光切割设备中按尺寸切割好的金属板输送到两台六轴 KR 500 处。在那里，金属板被气动缸推到规定的位置。如果金属板的切割尺寸改变，则 BSC 可在计算机内输入新的值。一般来说，机器人抓住金属板的中间部分。然而，当金属板非常宽时，操作人员也可以重新编制一个非中心的抓取位置。两台 KR 500 沿着线性滑轨移动，并用它的真空吸持器抓取金属板。大型的金属板需要两台机器人进行传送。否则，金属板会下垂。除此之外，大型金属板对于一台机器人来说也太重。

　　KR 500 以完全相反的运动转动金属板，以便将其压在压弯机后止挡块的一个规定位置上。

　　金属板的四边均被以 90 度的角度弯折两次。该过程由 KR 500 操纵。 它们的运动与压弯机弯曲冲头的向下运动一致。当弯曲冲头到达最低位置时，机器人也到达其运动轨道的最低位置。每次弯折之后，机器人将金属板置于转台之上，转台可将金属板转动 90 或 180 度。转台上的放置及抓取位置是预先编程好的。弯折过程一旦结束，机器人就会将钢梁置于一个支架上。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　
系统部件/合同范围
　　·两台库卡载重机器人 KR 500，每台负载能力为 500 kg
　　·以 PC 为基础的库卡机器人控制系统，包括带熟悉的视窗操作界面的控制面板
　　·RoboTeam 技术
　　·两个长 2600 mm、宽 1000 mm 的真空吸持器，每个带有六个不同的吸持夹持器组件，可以根据相应工作将其激活
　　·线性滑轨
　　·机器人编程
　　·投入运行

结果/成效

高精度同步性
　　协作运行机器人的使用是建立在库卡 RoboTeam 技术的基础上。该工艺可保证所有轨道运动及组合协作同步性的精确程度和几何协调性。高度的工艺精确性来自于高精度的同步性及合作所需全部数据的实时更换。RoboTeam 的每台机器人均拥有其自己的标准控制系统。KR 500 机器人通过本地高速以太网互相进行交流并协调它们的行动。在此过程中，一台机器人发布命令。除 RoboTeam 外，库卡还提出了一种新的编程理念。根据该理念，需要编程的不是单个机器人的运动，而是工件的运动。

精确度达到一毫米的十分之一
　　生产钢梁的一个前提条件就是压弯工件从角度及尺寸方面的精度与整个工件相比都要达到一毫米的十分之一。

周期时间短
　　由于机器人可达到 8.5 分钟的周期时间，因此预计每年大约加工 400000 平方米的金属板。

非常灵活
　　由于生产的钢梁具有不同的长度（从 2800 至 6000 mm）及宽度（从 1080 至 1500 mm），因此要求机器人必须非常灵活。KR 500 的灵活性还表现在，它能够在不受到整个设备其他机器的影响下单独投入运行。例如用于雇佣劳动。

可用性高
　　生产线一个星期六天、每天 24 小时运营。因此可用性高是必不可少的。对于可持续使用的机器人，其可用性已几近 100%。KR 500 机器人的离线编程也为其可用性做出了重要贡献，因为该过程可从生产流程中被分离出来，就是说在编程的过程中机器人可以继续进行弯折。

非常经济
　　BSC 预计整个设备的回报期为一年半。