壳体铣削自动上下料机器人的解决方案

　　一、客户情况：

　　客户是苏北一家空压机的制造商。目前对于空压机壳体的镗孔加工，主要是采用卧式加工中心，由于加工工序复杂，因此雇佣的机床操作工人较多，客户想利用机器人替代人工，完成空压机机加工的自动化作业。

　　二、自动化要求：

　　由于空压机壳体体积较大，有20kg重，依靠人工搬运比较吃力，最少要两三个工人一同搬运。客户想利用机器人替代人工，完成空压机机加工的自动化作业。

　　三、解决方案：

　　由于加工工序复杂，对工件的精度要求很高，而且加工工件有一定的角度要求，车间现场环境恶劣，因此兰生对这个自动化改造项目的框架设计如下：

　　1、机器人的选型：可以采用关节型机器人机械手。这是因为关节机器人有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作;而桁架式机器人只能作上下升降和左右移动，动作简单，所以不能采用桁架式机器人。

　　2、铣削加工单元：由一台机器人服务于一台卧式加工中心。

　　3、送料及输送系统的配置：将手臂装有双气动夹爪，机器人先抓取一个粗加工件，另外一侧手爪将整形工装上整好形的工件取下，然后将粗加工件放在整形工装上进行整形，再将另一侧手爪抓住的整好形壳体放入机床进行精加工，如此反复进行。粗加工件通过输送链传输至指定位置，靠光电传感器停止输送线。整个工作站都能实现机器人、机床、输送线互相通讯，并有强制互锁程序，以确保人和机器人以及其他设备之间不会发生任何碰撞。

　　4、抓手设计制造：根据客户的工件形状、重量，为客户独立设计双气动夹爪。

　　四、项目效果

　　本案采用日本FANUCRobotM-710iC型六轴机器人。可以根据用途选择四种710机器人：M-710iC/50、M-710iC/70、M-710iC/50S、M-710iC/20L。

　　FANUCROBOTM-710iC/50,70，此款机器人作为中型机器人具有最大级的有效范围。它大幅提高了机械手腕负载容量，可以操控以往不能对应的大型面板等工件。M-710iC/50,70可分别搬运重量50kg、70kg。

　　FANUCROBOTM-710iC/50S，机身设计小巧紧凑，可搬运容量威力巨大。此款机器人最适合于狭小场所进行操作(可搬运重量50kg)。

　　FANUCROBOTM-710iC/20L,此款机器人有效范围长，操作性能强，不仅使用与搬运操作，而且还适用于焊封和弧焊等不同用途(可搬运重量20kg)。