弯管加工机器人

　　一、针对客户的需求

　　传统的通用型的弯管机完全可以满足一般的管道弯管加工，但是不能满足特殊弯管加工，例如多自由度或“管—软管—管” 这种组合，要求该系统具有极高的精确性。

　　二、兰生的解决方案

　　兰生根据特殊客户的实际要求，设计了自动弯管机器人，采用一台六轴机器人与折弯系统连接在一起，在这个系统下，机器人可作为一个全自动的、CNC控制的多轴弯管机，多个弯管机。通过控制弯管机的X轴、Y轴及Z轴的运动，机器人可以控制多个夹具，在每个夹头的多达三个弯曲面上生成不同的弧形、长度及扭转度。机器人用部件特有的气动夹持器来抓取部件，该夹持器是为单项应用研制并可进行更换。机器人每次抓取一个 管子，在伺服控制下沿X轴、Y轴及Z轴运动及操纵弯管机夹头，并且在需要的情况下将折弯工艺与另外的工艺联系起来。

　　三、兰生折弯管道机器人的集成

　　(一)、选用的机器人：

　　德国KUKA KR16型工业机器人。每台负载能力为16kg，最大作用范围1610mm，6轴，重复精确度<±0,05mm，控制系统KRC2。

　　(二)、机器人的周边设备：

　　1、以PC为基础的库卡机器人控制系统，包括带有熟悉的视窗操作界面的控制面板

　　2、部件特有的气动夹持器

　　3、机器人抓手

　　4、变位工作台

　　5、工件货盘架

　　6、上下料输送装置

　　7、折弯系统：TWISTER

　　8、安全围栏及安全门

　　四、项目成效评估

　　1、保证过程可靠性

　　机器人定位准确度的偏差在几个微米的范围之内。由于KR16与弯管机相比能够将部件放下并重新抓取，因此除了很高的重复精确度外，机器人还有很高的灵活性。这样就保证了过程安全性。这一点不但适用于传送，也适用于左右弯折。

　　2、经济效益高

　　与传统的弯管机相比，使用TWISTER系统可以自由选择使用夹头的个数及位置，并可以使用各种不同的夹头。由于这种灵活性使得在生产不同部件时能迅速更换夹头以及能够自动生产批量极小的产品，因此，生产力以及经济效益可以得到持续显著的提高。通过安装多个夹头，客户还可以缩短生产的准备时间。因为在编制好流程、安装好适用于不同部件的夹头以后，使用者只需要调出相应的程序。如更换程序，KR16可迅速更换夹持器。TWISTER所需的投资虽然略微高于一个标准弯管机的投资，但从另一方面来说，由节省了人工，因此回报期更短。而且，一台TWISTER甚至可以完成多台普通机器才能完成的工作。

　　3、操作简单

　　为使操作更加简单，Rosenberger特别致力于软件的开发。由此装配工人获益匪浅，他可以通过一个存储编程控制系统、通过带视窗界面的PC视觉化地对流程毫不费力地进行编程，如同操作一台“普通”的弯管机。

　　4、质量更高

　　机器人无中断的作业方式也免除了人工弯折或后期弯折的必要。以前，在连接部件之前必须先将部件弯折。为此，工作人员必须将管-软管-管组合的每个部分拿在手里并调整对齐。现在由于排除了这个潜在的错误源，Rosenberger可以取得更高的质量。