汽车零部件去毛刺机器人

　　汽车变速器的滑阀体、缸盖，柴油机喷油泵和涡轮增压器壳等关键成套零部件，抛光去毛刺作业尤为重要。这些零部件是以出众的表面特性为 重要条件的。因此，汽车配件供应厂必须供应完美无缺的产品，以便能在竞争中站稳脚跟。就要对这些零件在机加工后要彻底去除毛刺，并全面进行清洗，确保无毛 刺颗粒，残余尘埃或焊珠的脱落，以致损害到部件的功能或甚至造成完全的损坏。因此，对这些去毛刺特别重要的汽车关键零部件，采用机器人替代手工，很有必要。

　　一、工作站的两大任务

　　兰生集成设计的去毛刺机器人单元可以完成工件上下料和去毛刺加工的两大任务。在这个工作站的作业过程中，通常采用链式传送带把从加工中心上卸下来的轴瓦输送到机器人单元，机器人首先从传送带上抓取工件，并将工件平放在测量装置上，在这里，对偏差测量要安装曲轴主轴颈的上部和下部的已加工表面。PC对测量数据进行分析处理，并提供给机器人，然后由机器人从各相配零件中选定一对配合件。把超差的零件从生产流程中剔除出去。在下一工步中，机器人针对不同型号的零件采用不同的工具(如铣刀，锉刀和刷子)去除毛刺。接着，机器人以0.2mm的重复精度把工件存放到堆垛装置上。后面的传送带把已去除毛刺的经过测量和清洗过的工件(不经手动的中间操作)输送到自动装配机上。这个系统的主要优点是具有稳定和高的去毛刺质量。此外，连续的测量同时又立即把测量数据反馈给加工中心，这对保证质量和避免废品损失作出了重要贡献。

　　二、机器人单体选用

　　机器人必须要具有很高的刚性，以便能承受在去毛刺时产生的加工力。采用的核心设备是ABB公司的IRB2400型工业机器人。

　　兰生用于自动化去毛刺系统集成的还有FANUC R-2000iB/200T、R-2000iB、M-710iC/T 、M-710iC/20L、M-710iC 、M-16iB/T 系列、M-6iB 、M-16iB 、LR Mate 200iC、R-1000iA机器人。

　　以下是ABB IRB2400型工业机器人的性能特点：

　　1、可靠性强——正常运行时间长。IRB2400是全球应用最广的工业机器人。该机器人坚固耐用，使用零部件数量降至最少，可靠性强、维护间隔时间长。

　　2、速度快——操作周期时间短。采用ABB独有的运动控制技术，优化了机器人的加减速性能，使机器人工作循环时间降至最短。

　　3、精度高——零件生产质量稳定。具有最佳的轨迹精度和重复定位精度(RP=0.06mm)。

　　4、功率大——适用范围广。有效载荷选项为7~20kg，最大到达距离达1.810m。

　　5、坚固耐用——适合恶劣生产环境。IP 67防护等级，可蒸汽清洗，备有洁净室型(100级)和“铸造专家型”。

　　6、通用性——柔性化集成和生产。所有型号均可倒置安装。

　　三、工作站的机器人附件设备

　　1、高速电主轴

　　2、打磨磨头

　　3、软件包

　　4、变位工作台

　　5、工件夹持器

　　6、机器人变位机，导轨

　　7、控制器

　　8、电气柜

　　9、安全围栏及安全门