专家回复

您好，钱先生！
　　Mastering（原点复归）和使用绝对值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关，通常情况下，为了获得在零度位置的脉冲记数，需要做Mastering。
　　因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。
　　•机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失
　　•APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。
　　•机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。
注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。
　　如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足，将有报警“BLAL”提醒用户。