上下料机器人

　　一、什么叫上下料机器人

　　随着机床加工技术的不断提高，以及对机床在加工过程中工件上、下料方式要求 的提高，机器人在机械加工中的自动化应用由此产生，并在各个机床加工领域得到越来越广泛的应用。例如在用立加加工发动机缸体等大型零件时，负载可达几十甚至上百公斤重，这类零件通常是批量化加工，数量大，需要机床24小时连续运行。在欧美等发达国家早已采用机器人来代替人工自动上料和下料，从毛坯开始到加工成成品，整套生产线全部采用机械手来完成，已成为现代加工生产技术的主流发展方向。

　　上下料机器人搬运系统主要由搬运机器人、工件自动识别系统、自动启动装置、自动传输装置组成，适合于工件自动搬运的场合，尤其适合自动化程度较 高的流水线等工业场合，提高生产效率和自动化程度。马丁路德可根据用户的要求配备不同的手爪(如机械手爪、真空吸盘、电磁吸盘等)，可实现对各种工件的抓 取搬运，具有定位准确、工作节拍可调、工作空间大、性能优良、运行平稳可靠、维修方便等特点。

　　兰生提供的龙门式机器人即实现了制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。在国内的机械加工，目前很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式, 这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常适合的，但是随着社会的进步和发展, 科技的日益进步，产品更新换代加快，使用专机或人工进行机床上下料就暴露出了很多的不足和弱点，一方面专机占地面积大结构复杂、维修不便，不利于自动化流水线的生产；另一方面，它的柔性不够，难以适应日益加快的变化，不利于产品结构的调整；其次，使用人工会造成劳动强度的增加，容易产生工伤事故，效率也比较低下，且使用人工上下料的产品质量的稳定性不够，不能满足大批量生产的需求。使用上下料机器人自动柔性搬运系统就可以解决以上问题，该系统具有很高的效率和产品质量稳定性，柔性较高且可靠性高， 结构简单更易于维护，可以满足不同种类产品的生产，对用户来说，可以很快进行产品结构的调整和扩大产能, 并且可以大大降低产业工人的劳动强度。

　　二、上下料机器人的机械结构及特点

　　上下料机器人采用模块化设计，可以进行各种形式的组合，组成多台联机的生产线。组成部分有：立柱、横梁(X轴)、竖梁(Z轴)、控制系统、上下料仓系统、爪手系统等。各模块在机械上彼此相对独立，亦可以在一定 范围内进行任意组合，可实现对车床、加工中心、插齿机、电火花机床、磨床等类设备的自动化生产。

　　上下料机器人的安装调试可以与加工机床分开进行，机床部分为标准机即可。机器人部分是一个完全独立体，即便在顾客现场亦可对已经购买的机床进行自动化改造和升级。换言之，机器人故障时，只需调整或维修机器人而不会影响机床的正常运转。

　　三、上下料机器人控制系统

　　机器人控制系统是整条自动化线的大脑，控制着每部分机构，即可以独立工作，也可以协调合作，顺利完成生产。机器人控制系统功能：

　　①对机器人运行轨迹进行编程；

　　②对各部分机构独立操作；

　　③ 提供必要的操作指导及诊断信息；

　　④ 能协调机器人与机床之间的工作过程；

　　⑤ 控制系统具有丰富的I/O口资源，可扩展；

　　⑥多种控制模式，如：自动，手动，停止，急停，故障诊断。

　　四、机器人上下料系统的优越性

　　(1) 生产效率高：要提高生产效率，必须控制生产节拍。除了固定的生产加工节拍无法提高外，自动上、下料取代了人工操作，这样就可以很好的控制节拍，避免了由于人为因素而对生产节拍产生的影响，大大提高了生产效率。

　　(2) 工艺修改灵活：我们可以通过修改程序和手爪夹具，迅速的改变生产工艺，调试速度快，免去了对员工还要进行培训的时间，快速就可投产。

　　(3) 提高工件出场质量：机器人自动化生产线，从上料，装夹，下料完全由机器人完成，减少了中间环节，零件质量大大提高，特别是工件表面更美观。