机床上下料机器人的手爪

　　机器人手爪【robot hand】可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，主要可分为三类：机械手爪，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指;包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪;通用手爪，包括2指到5指。主要涉及到的问题：

　　1、物体表面非常敏感

　　被抓取工件的表面可能非常敏感，要非常好的防护，以免在抓取时损伤。被抓取的物体仅能承受一定的压力，这就要求仔细选择手爪与物体接触面的材质，尺寸和接触方式等。

　　2、物体高温很高

　　要抓取的物体表面温度几百度，这在取铸件，轴承环加工和热装配中常见。手指不仅要耐高温，还要隔热等。

　　3、形状特异

　　被抓取物体的形状比较特殊，尺寸很大等，要设计专用多个手爪，从不同方向和位置抓取物体，才能抓取住物体。我们也可以设计这些非标手爪。

　　4、尺寸要求

　　物体被抓住后要被高速搬运和放置，或被装配到其它零件上，或放置到工装上。这时受到工作空间的限制，所有还要考虑手爪的尺寸等。

　　常用的机器人抓手主要有4种：标准气动手爪、吸盘类手爪、自制电动手爪、定制特殊手爪