ABB机器人编程与测试

一、程序储存器(Programmemory)的组成：

　　应用程序(Program)

　　系统模块(Systemmodules)

　　机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。

1、应用程序(Program)的组成：

　 ·主模块(Mainmodule)
           主程序(Mainroutine)
           程序数据(Programdata)
           例行程序(Routines)

　 ·程序模块(Programmodules)
           程序数据(Programdata)
           例行程序(Routines)

2、系统模块(Systemmodules)的组成：

　 ·系统数据(Systemdata)

　 ·例行程序(Routines)

　　所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

二、编程窗口：

1、菜单键File：

　　1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)

　　2、 New:新建一个程序。

　　3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。

　　4 、Saveprogramas:存储一个新程序。

　　5 、Print: 打印程序，现已经不使用。

　　6、 Preferences:定义用户化指令集。

　　7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。

　　8 、Close:在程序储存器中关闭程序。

　　9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)

　　0、 Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)

2、菜单键Edit：

　　1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。

　　2 、Copy :复制。

　　3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。

　　4、 GotoTop:将光标移至顶端。

　　5、 GotoBottom :将光标移至底端。

　　6 、Mark :定义一块，涂黑部分。

　　7、 ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。

　　8 、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。

　　9、 Modpos :修改机器人位置，功能键上有。

　　0、 Search:寻找指令，程序复杂时很有用。

3、菜单键IPL1与IPL2：
IPL1与IPL2为指令目录。

　　其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3为用户化定义指令目录，可在菜单键File中Preference定义。

4、功能键：
Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。

Test为编程窗口与测试窗口切换键。

三、指令：

1、基本运动指令：

　　MoveL:线性运动   (Linear)

　　MoveJ:关节轴运动  (Joint)

　　MoveC :圆周运动   (Circular)

　　p1：目标位置。(robtarget)

　　v100：运行速度mm/s。(speeddata)

　　z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)

　　tool1：工具中心点TCP。(tooldata)

（1）速度选择：mm/s

　·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。

　·机器人运行速度属于数据类型speeddata。

　·常用运行速度在Base模块中已经定义。

　·特殊速度可自行定义。

　·max速度为v5000，Base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。

（2）转弯区尺寸选择：mm

　·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。

　·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。

　·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。

　·特殊转弯区尺寸可自行定义。

　·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。

　·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。

　·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。

　·尽量使用较大的转弯区尺寸。

（3）参变量：

　　光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。

　·[\Conc](switch)
　　协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。

　·[ToPoint](robtarget)
　　在采用新指令时，目标点自动生成*。
　·[\V](num)
　　定义速度mm/s。

　·[\T](num)
　　定义时间s。通过时间决定速度。

　·[\Z](num)
　　定义转弯区尺寸mm。

　·[\Wobj](wobjdata)
     采用工件系座标系统。

（4）函数Offs()：

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

 

　·为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs()。

　·Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。

　·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs()。

 

MoveLp1,v100,…

MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

MoveLp1,v100,…

2、转轴运动指令：
　　MoveAbsJ，    jpos1，     v100,       z10，     tool1

　　jpos1：目标位置。(jointtarget)

　　v100：运行速度mm/s。(speeddata)

　　z10：转弯区尺寸mm。(zonedata)

　　tool1：工具中心点TCP。(tooldata)

3、输入输出群指令：

　·do指机器人输出信号。

　·di指输入机器人信号。

　·输入输出信号必须在系统参数中定义。

　·输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。

（1）输出信号指令：

A、输出输出信号指令：set     dol
　　do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。

B、复位输出信号指令：Reset    do1
　　do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。

C、输出脉冲信号指令：ulseDO   do1
　　do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。

参变量：

　·[\PLength](num)     脉冲长度，0.1s-32s。

（2）输入信号指令：

     WaitDI      di1,       1

　 di1：输入信号名。(signaldi)

　 1：状态。(dionum)

参变量：

　·[\MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。

　·[\TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。

　　如果只选用参变量[\MaxTime]，等待超过最长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，逻辑量置为TRUE。

4、通信指令(人机对话)：

（1）清屏指令：TPErase

（2）写屏指令：PWrite    String
　　tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“……”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。

（3）功能键读取指令：TPReadFK,　Answer ,　Text ,　FK1 ,　FK2.　 FK3,　 FK4 ,　FK5
　　Answer：赋值数字变量。(num)
　　Text：显示屏显示的字符串。(string)
　　FK1：功能键1显示的字符串。(string)
　　FK2：功能键2显示的字符串。(string)
　　FK3：功能键3显示的字符串。(string)
　　FK4：功能键4显示的字符串。(string)
　　FK5：功能键5显示的字符串。(string)

　　在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。

5、程序流程指令：

（1）判断执行指令IF：

　·IFTHEN      　　符合条件，
“Yes-part”          　执行“Yes-part”指令。
ENDIF

 

　·IFTHEN      　　符合条件，

“Yes-part”          　执行“Yes-part”指令。
ELSE             　　　不符合条件，
“Not-part”         　 执行“Not-part”指令。

ENDIF

 

　·IFTHEN       　　符合条件，

“Yes-part1”           执行“Yes-part1”指令。

ELSEIFTHEN   　　　符合条件，
“Yes-part2”           执行“Yes-part2”指令。
ELSE               　　  不符合与条件，
“Not-part”             执行“Not-part”指令。
ENDIF

（2）循环执行指令WHILE：

　·reg1:=1;
WHILEreg1<5DO        循环至不符合条件reg1<5，
reg1:=reg1+1;(Incrreg1;)  才执行ENDWHILE后指令。ENDWHILE

　　循环指令WHILE运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行ENDWHILE后运行指令。循环指令WHILE运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。

6、程序运行停止指令：

（1）停止指令Stop：
　　机器人停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。

（2）停止指令Exit：
　　机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。

（3）停止指令Break：
　　机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。

7、计时指令：

（1）时钟复位指令：ClKReset       Clock
　　Clock：机器人时钟名称。(clock)

（2）时钟启动指令：ClKStart        Clock
　　Clock：机器人时钟名称。(clock)

（3）时钟停止指令：ClKStop      Clock
　　Clock：机器人时钟名称。(clock)

8、速度控制指令：
VelSet  ， Override，  Max

Override：机器人运行速率%。(num)

Max：机器人最大速度mm/s。(num)

　　每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人最大运行速度(Max)。

9、等待指令：

WaitTime ， Time

Time：机器人等待时间s。(num)

等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。

10、赋值指令：

Data:=   ，  Value

Data：被赋值的数据。(All)

Value：数据被赋予的值。(SameasData)

举例：

ABB:=FALSE;(bool)

ABB:=reg1+reg3;(num)

ABB:=“WELCOME”;(string)

Home:=p1;(robotarget)

tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)

11、负载定义指令：

GripLoad    ， Load

Load：机器人当前负载。(loaddata)

四、例行程序(Routine)：

　　首先，机器人从进料运输带(Infeeder)抓取工件，放至机器(Machine)中加工，加工完成后，机器人再从机器中将工件取出，放至出料运输带上，完成一个循环。

1、建立新例行程序：

--->菜单键View--->2Routine--->功能键New

　·Name例行程序名称。

最长16个字符，第一位必须为字母。

　·Type例行程序类型。共有3种类型。
　　 ROC-普通例行程序
　　 FUNC-函数例行程序
　　 TRAP-中断例行程序

　·InModule当前例行程序所属模块名称。

　·Datatype数据类型，函数例行程序专用。

2、例行程序参数设置：
　　每个例行程序可以自带多个变量，即参数。建立一个新例行程序后或重定义例行程序(Dupl)后，显示屏会显示以上窗口。通过功能键New增加参数，使用切换键将光标移动至相应参数，进行修改和定义。

　·Name参数名称。
　　 光标指向参数名称时，功能键出现Text，用来更改参数名称。最长16个字符，第一位必须为字母。

　·Datatype数据类型。
　　 光标指向数据类型时，功能键出现Chang…，用来更改例行程序参数数据类型。

　·Required必需性选择。
　　 光标指向必需性选择时，功能键出现Yes与No选项，选择Yes，会出现确认符*。

　·Alt分批输入参数选项。
　　 使用此项功能，必须是非必需参数。光标指向分批输入参数选项时，功能键出现First与Tail选项。
　　 First-开始使用的参数。
　　 Tail-结尾使用的参数。

　·Mode数据模式。
　　 光标指向必需性选择时，功能键出现In与Inout选项。In-参数使用时，只能读取。Inout-参数使用时，可以读写。

五、机器人的测试：

1、检查程序语法：

--->菜单键File--->7CheckProgram

2、编程窗口(Test)：

--->菜单键View--->5Test

（1）功能键：
　　tart：启动程序，机器人按程序连续运行。

　　FWD：机器人程序向前单步运行。

　　WD：机器人程序向后单步运行。

　　ModPos：修正机器人运行位置。

　　Instr：切换至指令窗口。

（2）运行模式选择：
　　在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择(Running)，此时，功能键显示Cont与Cycle选项。

　·Cont连续运行模式，程序自动循环执行。

　·Cycle单循环模式，程序运行完自动停止。

（3）运行速率选择：
　　在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选择(Speed)，此时，功能键显示-%、+%、25%与100%选项，使用功能键确定运行速率。

　·机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，最大不超过250mm/s。

　·-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减，-%与+%在5%至100%之间将以5%递增或递减。

　·25%与100%是将机器人运行速率快捷的切换至25%与100%。

·运行速度调整可在程序运行时同步进行。

·在焊接程序中，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。

（4）、程序运行指针(》)：
　·程序运行指针(简称PP)至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。

　·程序运行指针与光标必须指向同一行指令，机器人才能正常启动。

　·使用菜单键Special可以更改程序运行指针位置，选择执行的指令。
　　1、MoveCursortoPP：将光标移至PP位置。
　　2、MovePPtoCursor：将PP移至光标位置。
　　3、MovePPtoMain将PP：移至主程序第一行。
　　4、MovePPtoRoutine：将PP移至相应例行程序。

3、删除指令：
　　将光标移至所要删除的指令行，按删除键，用功能键OK确认。

4、增加指令：
　　在测试窗口按功能键Instr->进入指令窗口，选择增加指令，被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序第一行，会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第一行(选择功能键Yes)或下一行(选择功能键No)，然后用功能键OK确认。

5、修正工作点：
　·将机器人移动至需要记录的工作点。

　·将光标移动到需要修正的运动指令，按功能键ModPos修正工作点。

　·注意此时操作窗口所选择的Tool与Wobj必须与运动指令所使用的一致。

6、停止：
　　按S-Stop键停止测试，尽量避免直接放开使能器( Enabling   device )。