ABB机器人自动生产

一、启动程序：

1、将机器人操作模式选择器置于自动生产模式。

2、按功能键OK进入生产窗口。

（1）窗口标题(Windowtitle)：
　　 显示屏显示当前处在生产窗口，其内容不会变化，“ProductionInfo”。

（2）机器人速率(Robotvelo）：
　　 显示屏显示机器人当前运行速度速率标的，其内容不会变化，“Speed:=”。

（3）程序运行指针(Programpointer)：
　　 程序运行指针(简称PP)至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
　　 如果程序需要重新初始化,必须将程序运行指针移至主程序第一行。
　　 在当前窗口--->菜单键Edit--->2StartfromBeginning--->OK确认

（4）程序清单(Programlist)：
　　 显示屏显示机器人当前运行的程序清单，可读出即将运行的指令。

（5）程序名称(Programname)：
　　 显示屏显示机器人当前运行的程序名称。

（6）运行模式(Runningmode)：
　　 显示屏显示机器人当前运行模式。如果需要更改，利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，再将光标移至运行模式，此时在功能键上出现“Continuous”与“Cycle”选项，选择相应运行模式。

Continuous        连续运行模式，当机器人执行完主程序最后一行后，自动再从第一行开始执
                       行。

Cycle                单循环运行模式，当机器人执行完主程序最后一行，自动停止。

（7）程序运行状态(Programstatus)：

显示屏显示机器人当前运行状态。

topped           机器人待命状态。

Running          机器人正在运行程序。

（8）运行速率调整(Adjustedvelocity)：

　　显示屏显示机器人当前运行速率，以百分比表示。机器人运行速度为程序定义的速度乘以相应的运行速率。如果需要更改，利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，再将光标移至运行速率，此时功能键上出现“-%”、“+%”、“25%”与“100%”四个选项，通过功能键更改机器人运动速率，选择范围为1%-100%。

-%　　　  降低机器人运行速率。5%以下，每次降低1%；5%以上，每次降低5%。

+%　　　 增加机器人运行速率。5%以下，每次增加1%；5%以上，每次增加5%。

25%　　   运行速率直接切换至25%。

100%　　 运行速率直接切换至100%。

3、程序运行：

在生产窗口，功能键上显示“Start”、“FWD”与“BWD”三种选项。按相应功能键启动机器人。

tart	连续执行程序。
FWD	单步正向执行程序。
WD	单步逆向执行程序。

4、停止程序运行：

按下停止键即停止程序的运行。

注意：正常情况下应该用这种方法停止机器人程序的运行，不要靠其他方式强行终止运行。

二、故障信息：

　　无论何时何种故障，一旦发生，机器人系统会立即弹出故障信息窗口。每个故障信息都带有故障代码，并提供简单故障原因，按下功能键OK，清除故障信息；按下功能键Check，还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。

Errorcodenumber	故障代码。
Categoryoferror	故障类別。
Reasonforerror	故障发生的原因。

三、紧急制动及紧急制动的复位：

　　当急停键有效后，电机电源被迅速切断而停止程序运行。

　　 排除引起急停的因素后，

　　 在示教器上按OK键确认故障信息，复位急停键并重新按下MOTORSON即可恢复系统。

四、关机：

　　机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能因此而掉下来。

　　 首先停止程序的运行。

　　 然后旋转主电源开关由1-0，切断380V电力。

建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。