桁架式机器人控制系统

　　在上下料过程中要与机床工作台运动及卡盘张紧等精确协调，严格按信号流顺序来控制上下料过程。在放下加工好的零件和取要加工的新零件时也必须与其配套的设施精确同步协调。这里的到位和离开等开关信号要高质量高可靠，必须以安全为主，确保每个步骤能够合理衔接，控制系统的信号扑捉速度要快。数控系统和数控机床，步进电机，伺服电机，气动手爪等相关产品，可在短时间内对各个运动节拍进行合理安排和设 计，保证上下料机器人高效、协调、安全、长期可靠地工作。

　　为实现机器人的灵活多变的运动功能、迅速的反应处理功能，机器人必须要有一个大脑——控制系统。

　　控制系统的功能是发出运动指令、处理数据、判断运动等，它可以根据编号的程序时时发出控制指令、时刻接受反馈信号、时刻判断处理信息。

控制系统示意图

　　根据工作情况的的不同，控制系统可以采用很多种不同的形式：

　　1、工控机与运动控制卡的组合：运动控制卡借用计算机的资源，利用自身的运动控制功能实现控制。

　　2、脱机运动控制卡：借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。

　　3、PLC-借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。

　　4、专用控制器。

　　采用那种控制系统，取决于运动的情况和使用条件，运动控制工程师会根据实际情况进行选择。