FANUC机器人Mastering

一、为什么要Mastering（原点复归）
　　Mastering和使用绝对值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关，通常情况下，为了获得在零度位置的脉冲记数，需要做Mastering。

　　因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。
　　•机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失
　　•APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。
　　•机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。

注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。

　　如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足，将有报警“BLAL”提醒用户，

二、Mastering的方式

三、0度位置Mastering
　　机器人的所有轴都在0度时，执行0度位置Mastering。

　　机器人的每根轴都有一个0度标记，使用这些标记作为参考，手动示教机器人的各个轴到0度位置。

　　由于0度位置Mastering有赖于人眼的对正，所以没有其他方法准确，所以0度位置Mastering是一种应急方法。

　　☺条件：系统变量$MASTER_ENB的值必须由0设置成1或2。如果已经为1或2，则无须更改（进入系统变量画面的步骤：MENU→SYSTEM→F1(TYPE) →Variable）

具体设置如下：

四.单轴 Mastering
　　当机器人的一些轴（不是全部轴）由于脉冲编码器的电压下降或者是更换脉冲编码器时，需要做单轴Mastering。具体设置如下：

表2 单轴Mastering设置