搬运冲压件的FANUC R系列机器人

　　冲压加工是借助于常规或专用冲压设备的动力，使板料在模具里直接受到变形力并进行变形，从而获得一定形状,尺寸和性能的产品零件的生产技术。生产中为满足冲压零件形状、尺寸、精度、批量、原材料性能等方面的要求，采用多种多样的冲压加工方法。  

　　因此，冲压加工的节拍快、加工尺寸范围较大、冲压件的形状较复杂，所以工人的劳动强度大，并且容易发生工伤。  

　　上海的一家中外合资企业是一家大批量生产冲压件的厂商，通过兰生公司的自动化改造，用机器人替代人工上下料，实现自动化冲压加工。  

　　兰生公司与日本FANUC机器人公司指定集成商共同合作，采用日本FANUC 高速机器人。R-1000iA采用串联机构，拥有可到达机器人背部和下方的广阔的动作领域。因为将机器人的横向宽度减小到极限，所以可以贴近的邻接的机器人、夹具或者工件进行紧凑设置。 不仅能对应地面安装，还能对应顶吊安装。从待机位置到工作位置的高速接近，以及短距离移动时的快速定位动作，能对缩短作业的循环时间做出巨大贡献。使用最 新的机器人控制装置R-30iA来进行控制。可以利用包括内置视觉功能在内的各种智能化功能和网络功能。

　　冲压件搬运上下料机器人的系统集成，选用日本FANUC  R-2000iB和R-1000iA机器人。可搬运重量为80kg~100kg，紧凑的机器人结构和优越的动作性能最适合于采用密集型布局的搬运作业。机器人的外围设备包括机器人行走导轨1套、真空吸盘1套、工件输送装置1套、机械手4套、系统总控制柜1套、安全围栏1套、人员进出安全门开关1扇等。

　　由于受到预算资金的限制，对自动化改造项目，采用分步实现。这个项目由4台冲床组成的加工单元的上下料，采用了定制上下料的机械手完成，机器人主要完成冲压件的搬运和码垛，工厂期待下一步的自动化改造，进一步提高冲压加工的自动化程度。