一、产品型号：
MOTOMAN-MH、HP、UP系列多功能机器人
二、产品性能
MOTOMAN-MH、HP、UP系列多功能机器人通过对，高速低惯性AC伺服马达的应用和高端的控制技术，实现世界最快速度。在机器人小型化的同时，增加了手腕容许力矩。针对恶劣环境MOTOMAN多功能机器人手腕部采用防水，防尘结构（标准防护等级IP67），不用机器套也能够在滴水，灰尘的环境下使用。
三、控制柜DX100
小型样式的控制柜（宽度425mm）减少42%2的安装面积，附加安装BOX后，可最多控制72轴（8台机器人）。
技术参数:
| MH、HP、UP系列 | 型号 | ||||
| 名称 | MOTOMAN-MH5 | MOTOMAN-MH5L | MOTOMAN-MH6 | MOTOMAN-MH6S | |
| 形式 | YR-MH00005-EOO | YR-MH0005L-EOO | YR-MH00006-AOO | YR-MH0006S-AOO | |
| 构造 | 垂直多关节型（6自由度） | 垂直多关节型（6自由度） | 垂直多关节型（6自由度） | 垂直多关节型（6自由度） | |
| 载荷 | 5kg | 5kg | 6kg | 6kg | |
| 重复定位精确度*1 | +0.02mm | +0.03mm | +0.08mm | +0.08mm | |
| 动作范围 | S轴（旋转） | +170º | +170º | +170º | +170º |
| L轴（下臂） | +150º~-65º | +150º~-65º | +155º~-90º | +133º~-80º | |
| U轴（上臂） | +255º~-136º | +255º~-138º | +250º~-175º | +165º~-130º | |
| R轴（手腕旋转） | +190º | +190º | +180º | +180º | |
| B轴（手腕摆动） | +125º | +125º | +255º~-45º | +255º~-45º | |
| T轴（手腕回转） | +360º | +360º | +360º | +360º | |
| 最大速度 | S轴（旋转） | 6.56rad/s,376º/s | 4.71rad/s,270º/s | 3.84rad/s,220º/s | 3.84rad/s,220º/s |
| L轴（下臂） | 6.11rad/s,350º/s | 4.89rad/s,280º/s | 3.49rad/s,200º/s | 3.84rad/s,220º/s | |
| U轴（上臂） | 6.98rad/s,400º/s | 5.24rad/s,300º/s | 3.84rad/s,220º/s | 3.84rad/s,220º/s | |
| R轴（手腕旋转） | 7.85rad/s,450º/s | 7.85rad/s,450º/s | 7.16rad/s,410º/s | 7.16rad/s,410º/s | |
| B轴（手腕摆动） | 7.85rad/s,450º/s | 7.85rad/s,450º/s | 7.16rad/s,410º/s | 7.16rad/s,410º/s | |
| T轴（手腕回转） | 12.57rad/s,720º/s | 12.57rad/s,720º/s | 10.65rad/s,610º/s | 10.65rad/s,610º/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 12N.m | 12N.m | 11.8N.m | 11.8N.m |
| B轴（手腕摆动） | 12N.m | 12N.m | 9.8N.m | 9.8N.m | |
| T轴（手腕回转） | 7N.m | 7N.m | 5.9N.m | 5.9N.m | |
| 容许惯性力矩（GD2/4） | R轴（手腕旋转） | 0.30kg.m2 | 0.30kg.m2 | 0.27kg.m2 | 0.27kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 0.30kg.m2 | 0.30kg.m2 | 0.27kg.m2 | 0.27kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 0.1kg.m2 | 0.1kg.m2 | 0.06kg.m2 | 0.06kg.m2 | |
| 本体重量 | 28kg | 30kg | 130kg | 120kg | |
| 安装环境 | 温度 | 0~+45℃ | |||
| 温度 | 20~80%RH（无结露） | ||||
| 振荡 | 4.9m/s2以下 | ||||
| 其他 | ·不可有引火性及腐性气体，液体。 ·不可涉及水，油，粉等。·不可靠近电磁气源头 | ||||
| 电源容量*2 | 1.0kVA | 1.0kVA | 1.5kVA | 1.5kVA | |
| MH、HP、UP系列 | 型号 | ||||
| 名称 | MOTOMAN-HP20D | MOTOMAN-HP20D-6 | MOTOMAN-MH50 | MOTOMAN-MH50-20 | |
| 形式 | YR-HP0020D-AOO | YR-HP0020D-A10 | YR-MH00050-AOO | YR-MH00050-A10 | |
| 构造 | 垂直多关节型（6自由度） | 垂直多关节型（6自由度） | 垂直多关节型（6自由度） | 垂直多关节型（6自由度） | |
| 载荷 | 20kg | 6kg | 50kg | 20kg | |
| 重复定位精确度*1 | +0.06mm | +0.06mm | +0.07mm | +0.15mm | |
| 动作范围 | S轴（旋转） | +180º | +180º | +180º | +180º |
| L轴（下臂） | +155º~-110º | +155º~-110º | +135º~-90º | +135º~-90º | |
| U轴（上臂） | +255º~-165º | +255º~-160º | +251º~-170º | +251º~-160º | |
| R轴（手腕旋转） | +200º | +200º | +360º | +190º | |
| B轴（手腕摆动） | +230º~-50º | +230º~-50º | +125º | +230º~-50º | |
| T轴（手腕回转） | +360º | +360º | +360º | +360º | |
| 最大速度 | S轴（旋转） | 3.44rad/s,220º/s | 3.44rad/s,197º/s | 3.14rad/s,180º/s | 3.14rad/s,180º/s |
| L轴（下臂） | 3.05rad/s,200º/s | 3.05rad/s,175º/s | 3.11rad/s,178º/s | 3.11rad/s,178º/s | |
| U轴（上臂） | 3.26rad/s,220º/s | 3.26rad/s,187º/s | 3.11rad/s,178º/s | 3.11rad/s,178º/s | |
| R轴（手腕旋转） | 6.98rad/s,400º/s | 6.98rad/s,400º/s | 4.36rad/s,250º/s | 6.98rad/s,400º/s | |
| B轴（手腕摆动） | 6.98rad/s,400º/s | 6.98rad/s,400º/s | 4.36rad/s,250º/s | 6.98rad/s,400º/s | |
| T轴（手腕回转） | 10.47rad/s,600º/s | 10.47rad/s,600º/s | 6.28rad/s,360º/s | 10.47rad/s,600º/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 39.2N.m | 11.8N.m | 216N.m | 39.2N.m |
| B轴（手腕摆动） | 39.2N.m | 9.8N.m | 216N.m | 39.2N.m | |
| T轴（手腕回转） | 19.6N.m | 5.9N.m | 147N.m | 19.6N.m | |
| 容许惯性力矩（GD2/4） | R轴（手腕旋转） | 1.05kg.m2 | 0.24kg.m2 | 28kg.m2 | 1.05kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 1.05kg.m2 | 0.17kg.m2 | 28kg.m2 | 1.05kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 0.75kg.m2 | 0.06kg.m2 | 11kg.m2 | 0.75kg.m2 | |
| 本体重量 | 288kg | 273kg | 550kg | 495kg | |
| 安装环境 | 温度 | 0~+45℃ | |||
| 温度 | 20~80%RH（无结露） | ||||
| 振荡 | 4.9m/s2以下 | ||||
| 其他 | ·不可有引火性及腐性气体，液体。 ·不可涉及水，油，粉等。·不可靠近电磁气源头 | ||||
| 电源容量*2 | 2.0kVA | 2.0kVA | 4.0kVA | 3.5kVA | |
| MH、HP、UP系列 | 型号 | ||||
| 名称 | MOTOMAN-MH80 | MOTOMAN-MH215 | MOTOMAN-UP350D | MOTOMAN-UP350D-500 | |
| 形式 | YR-MH0080-AOO | YR-MH00215-A00 | YR-UP0350D-AOO | YR-UP0350D-A20 | |
| 构造 | 垂直多关节型（6自由度） | 垂直多关节型（6自由度） | 垂直多关节型（6自由度） | 垂直多关节型（6自由度） | |
| 载荷 | 80kg | 215kg | 350kg | 500kg | |
| 重复定位精确度*1 | +0.07mm | +0.2mm | +0.5mm | +0.5mm | |
| 动作范围 | S轴（旋转） | +180º | +180º | +150º | +150º |
| L轴（下臂） | +135º~-90º | +76º~-60º | -55º~+61º | -55º~+61º | |
| U轴（上臂） | +251º~170º | +230º~-142.5º | -113º~+30º | -113º~+30º | |
| R轴（手腕旋转） | +360º | +360º | +360º | +360º | |
| B轴（手腕摆动） | +125º | +125º | +125º | +125º | |
| T轴（手腕回转） | +360º | +360º | +360º | +360º | |
| 最大速度 | S轴（旋转） | 2.97rad/s,170º/s | 1.75rad/s,100º/s | 1.66rad/s,95º/s | 1.4rad/s,,80º/s |
| L轴（下臂） | 2.44rad/s,140º/s | 1.58rad/s,90º/s | 1.66rad/s,95º/s | 1.4rad/s,80º/s | |
| U轴（上臂） | 2.79rad/s,160º/s | 1.69rad/s,97º/s | 1.66rad/s,95º/s | 1.4rad/s,80º/s | |
| R轴（手腕旋转） | 4.01rad/s,230º/s | 2.11rad/s,120º/s | 1.75rad/s,100º/s | 1.75rad/s,100º/s | |
| B轴（手腕摆动） | 4.01rad/s,230º/s | 2.11rad/s,120º/s | 1.75rad/s,100º/s | 1.75rad/s,100º/s | |
| T轴（手腕回转） | 6.11rad/s,350º/s | 3.32rad/s,190º/s | 2.79rad/s,160º/s | 2.79rad/s,160º/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 392N.m | 1176N.m | 1960N.m | 1960N.m |
| B轴（手腕摆动） | 392N.m | 1176N.m | 1960N.m | 1960N.m | |
| T轴（手腕回转） | 196N.m | 710N.m | 823N.m | 823N.m | |
| 容许惯性力矩（GD2/4） | R轴（手腕旋转） | 28kg.m2 | 317kg.m2 | 150kg.m2 | 150kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 28kg.m2 | 317kg.m2 | 150kg.m2 | 150kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 11kg.m2 | 200kg.m2 | 90kg.m2 | 90kg.m2 | |
| 本体重量 | 555kg | 1140kg | 2200kg | 2350kg | |
| 安装环境 | 温度 | 0~+45℃ | |||
| 温度 | 20~80%RH（无结露） | ||||
| 振荡 | 4.9m/s2以下 | ||||
| 其他 | ·不可有引火性及腐性气体，液体。 ·不可涉及水，油，粉等。·不可靠近电磁气源头 | ||||
| 电源容量*2 | 4.5kVA | 6.0kVA | 5.5kVA | 5.5kVA | |
