ABB机器人全部运算符及功能

ST中操作符

IL中操作符

IL中的修饰符

意义

‘

字符串分界符(例如：’string1’)

[..]

数组大小范围(例如：ARRAY[0..3]OFINT

:

操作数和类型声明之间的分界符(例如：var1:INT;)

^

指针引用(例如：pointer1^)

LDvar1

N

装入var1值到缓冲器中

:=

STvar1

N

存入实际结果到var1中

Sboolvar

当实际结果为TRUE时，设置布尔变量boolvar为TRUE

Rboolvar

当实际结果为TRUE时，设置布尔变量boolvar为FALSE

JMPmarke

CN

跳转到标号

<程序名>

CALprog1

CN

调用程序prog1

<句柄名>

CALinst1

CN

调用功能块句柄inst1

<功能名>(vx,vy,..)

<功能名>(vx,vy,..)

CN

调用功能fctname并传送变量vx,vy

RETURN

RET

CN

离开POU并返回到调用者

(

括号之后的值作为操作数处理，不执行括号之前的运算。

)

执行括号返回的操作运算

AND

ND

N,(

位与

OR

OR

N,(

位或

XOR

XOR

N,(

位异或

NOT

NOT

位取反

+

ADD

(

加

-

SUB

(

减

*

MUL

(

乘

/

DIV

(

除

>

GT

(

大于

>=

GE

(

大于或等于

=

EQ

(

等于

<

LT

(

小于

<>

NE

(

不等于

<=

LE

(

小于或等于

MOD(in)

MOD

取模除

INDEXOF(in)

INDEXOF

POU内部索引in1;[INT]

SIZEOF(in)

SIZEOF

数据类型in所需字节数

SHL(K,in)

SHL

in数据向左位移K位

SHR(K,in)

SHR

in数据向右位移K位

ROL(K,in)

ROL

in数据向左循环位移K位

ROR(K,in)

ROR

in数据向右循环位移K位

SEL(G,in0,in1)

SEL

选择器，G为FALSE选in0

G为TRUE选in1

MAX(in0,in1)

MAX

取极大值

MIN(in0,in1)

MIN

取极小值

LIMIT(Min,in,Max)

LIMIT

取限幅值，当in超过限幅值时，

取Min或Max值

MUX(K,in0,..in_n)

MUX

多值选择器(in0,..in_n)

ADR(in)

ADR

取操作数的地址到[DWORD]中

BOOL_TO_(in)

BOOL_TO_

布尔操作数类型转换

_TO_BOOL（in)

_TO_BOOL

类型转换到布尔值

INT_TO_

INT_TO_

INT转换为其他成员类型

REAL_TO_(in)

REAL_TO_

REAL转换为其他成员类型

LREAL_TO_

(in)

LREAL_TO_

LREAL转换位其他成员类型

TIME_TO_(in)

TIME_TO_

TIME转换为其他成员类型

TOD_TO_(in)

TOD_TO_

TOD转换为其他成员类型

DATE_TO_(in)

DATE_TO_

DATE转换为其他成员类型

DT_TO_(in)

DT_TO_

DT转换为其他成员类型

STRING_TO_

(in)

STRING_TO_

STRING转换为其他成员类型

TRUNC(in)

TRUNC

REAL向INT转换

ABS(in)

ABS

in操作数取绝对值

SQRT(in)

SQRT

in操作数取平方根

LN(in)

LN

in操作数取自然对数

LOG(in)

LOG

in操作数取底数为10的对数

EXP(in)

EXP

in操作数进行指数运算(ex)

SIN(in)

SIN

in操作数进行正弦运算

COS(in)

COS

in操作数进行余弦运算

TAN(in)

TAN

in操作数进行正切运算

ASIN(in)

ASIN

in操作数进行反正弦运算

ACOS(in)

ACOS

in操作数进行反余弦运算

ATAN(in)

ATAN

in操作数进行反正切运算

EXPT(in,expt)

EXPTexpt

in为底数，expt为指数运算

LEN(in)

LEN

in操作数取字符串长度

LEFT(str,size)

LEFT

从str左边取size个字符串

RIGHT(str,size)

RIGHT

从str右边取size个字符串

MID(str,size,pos)

MID

从str的pos位置取size个字符串

CONCAT(str1,str2)

CONCAT

合并str1和str2两个字符串

INSERT(str1,str2,pos)

INSERT

在str2的pos处插入str1字符串

DELETE(str1,len,pos)

DELETE

在str1的pos处删除len个字符串

REPLACE(str1,str2len,pos)

REPLACE

在str1的pos处替换str2中的len个

字符串

FIND(str1,str2)

FIND

在str1中寻找str2字符串

SR

SR

置位优先的SR触发器

RS

RS

复位优先的RS触发器

SEMA

SEMA

软件信号器(可中断)

R_TRIG

R_TRIG

上升沿检测

F_TRIG

F_TRIG

下降沿检测

CTU

CTU

向上计数

CTD

CTD

向下计数

CTUD

CTUD

向上和向下计数

TP

TP

脉冲计时器

TON

TON

延时开计时器

TOF

TOF

延时断计时器