ABB机器人编程方式

影响CR数据类型的操作符组

缩写

操作符示例

Create(建立)

C

LD

Process(处理)

P

GT

Leaveunchanged(保持不变)

U

ST:JMPC

Settoundefined(设置为未定义的)

CAL=功能块的无条件调用，

操作符

操作符组

描述

LD

LDN

C

装入操作数（操作数的反值）到CR

AND

AND(

ANDN

ANDN(

P

操作数(操作数的反值)和CR的布尔AND(“与”运算)

OR

OR(

ORN

ORN(

P

操作数(操作数的反值)和CR的布尔OR(“或”运算)

XOR

XOR(

XORN

XORN(

p

操作数(操作数的反值)和CR的布尔XOR(“异或”运算)

ST

STN

U

将CR存到操作数

S

U

若CR=1，则将操作数设置为TRUE

R

U

若CR=1，则将操作数设置为FALSE

)

U

结束括号：对递延操作求值

操作符

操作符组

描述

LD

C

操作数装入CR

ST

U

将CR存储到操作数

ADD

ADD(

P

加操作数，结果存入CR

SUB

SUB(

P

从CR减去操作数，结果存入CR

MUL

MUL(

P

操作数乘以CR

DIV

DIV(

P

CR除以操作数

GT

GT(

P

CR>操作数(大于)

GE

GE(

P

CR>=操作数(大于或等于)

EQ

EQ(

P

CR=操作数(等于)

NE

NE(

P

CR<>操作数(不等于)

LE

LE(

P

CR<=操作数(小于或等于)

LT

LT(

P

CR<操作数(小于)

)

U

结束括号级

操作符

操作符组

JMP

-或U

(无)/有条件跳转到一个跳转标号

JMPC

JMPCN

U

CAL

-或U

(无)/有条件调用一个功能块

CALC

CALCN

U

RET

-或U

(无)/有条件从一个功能或功能块返回

RETC

RETCN

U

功能名

P

功能调用

关键字

说明

示例

说明

:=

赋值

d:=10

将右边的一个供计算的数值赋值给左边的标识符

调用FB

FBName(

Par1:=10,

Par2:=20);

调用另一个类型为FB的POU，包括其参数

RETURN

返回

RETURN

脱离当前的POU和返回到调用POU

IF

选择

IFd

ELSEIFd=eTHENf:=2;

ELSEf:=3;

END_IF

通过布尔表达式选择替代值

CASE

多重选择

CASEfOF

1:g:=11;

2:g:=12;

ELSEg:=FunName();

END_CASE

根据表达式”f”的值选择一个语句块

FOR

跌代(1)

FORh:=1TO10BY2DO

F[h/2]:=h;

END_FOR

一个多循环语句块，带有起始和结束条件以及一个增量值

WHILE

跌代(2)

WHILEm>1DO

N:=n/2;

END_WHILE

一个多循环语句块，具有在开始端的结束条件

REPEAT

跌代(3)

一个多循环语句块，具有在结束端的结束条件

EXIT

循环的结束

EXIT

一个跌代语句的结束条件。

;

空白语句

;;

常开接点

常闭接点

上升沿接点

下降沿接点

线圈

--()--

线圈的取反

--(/)--

置位(锁存)线圈

--(S)--

复位(解除锁存)线圈

--(R)--

保持(记忆)线圈

--(M)--

置位保持(记忆)线圈

--(SM)--

复位保持(记忆)线圈

--(RM)--

上升沿线圈

--(P)--

下降沿线圈

--(N)--

无条件返回

条件返回

无条件跳转

条件跳转