ABB机器人示教

一、机器人安全操作守则

　　由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。

以下的安全守则必须遵守：

　·万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。

　·急停开关(E-Stop)不允许被短接。

　·机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。

　·在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。

　·机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。

　·机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

　·因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。

　·气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断气源。

　·在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器(EnableDevice)。

　·调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。

　·在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

　·突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

　·维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

　·安全事项在《用户指南User’sGuide》安全

二、机器人操作面板功能：

1、机器人示教单元

2、马达上电按钮(带显示灯)：

显示灯常亮，机器人已上电，待命状态。

显示灯闪烁(1Hz)，机器人未上电。

显示灯急促闪烁(4Hz)，机器人未同步。

3、机器人急停按钮：

4、操作模式选择器(带钥匙)：

（1）自动模式：用于正式生产，编辑程序功能被锁定。

（2）限速模式：<250mm/s用于机器人编程测试。

（3）手动全速模式：只允许专业人员在测试程序时使用。一般情况下，避免使用这种运动模式。(选配项)

5、机器人运行时间计时器：

显示机械手马达上电，刹车释放的总时间。为机器人维修与保养提供数据。

三、示教器功能：

1、功能显示

Emergencystopbutton(E-Stop):急停开关。

Enablingdevice:使能器。

Joystick:操纵杆。

Display:显示屏。

2、窗口键：(Windowkeys)

Jogging   -操纵窗口手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及当前座标系。

rogram-编程窗口手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。

Input/Outputs-输入/输出窗口显示输入输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。

Misc.-其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。

3、导航键：(Navigationkeys)

List    -切换键将光标在窗口的几个部分间切换。(通常由双实线分隔)

extPage-向下翻页键将光标向下快速移动。

reviousPage-向上翻页键将光标向上快速移动。

Uparrows-光标上移键将光标向上单步移动。

Downarrows-光标下移键将光标向下单步移动。

Leftarrows-光标左移键将光标向左单步移动。

Rightarrows-光标右移键将光标向左单步移动。

4、运动控制键：(Motionkeys)

MotionUnit-运动单元切换键手动状态下，操纵机器人本体与机器所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。

MotionType1-运动模式切换键1直线运动与姿态运动切换键。

直线运动是指机器人TCP沿座标系X、Y、Z轴方向作直线运动。

姿态运动是指机器人TCP在座标系中X、Y、Z轴数值不变，只沿着X、Y、Z轴旋转，改变姿态。

MotionType2-运动模式切换键2单轴运动选择键。

　·第一组：1、2、3轴

　·第二组：4、5、6轴

Incremental-点动操纵键

启动或关闭点动操纵功能，从而控制机器人手动运行时速度。

5、其他键：(Otherkeys)

top-停止键停止机器人程序运行。

Contrast-光亮键调节显示器对比度。

MenuKeys-菜单键显示下拉式菜单(热键)，共有五个菜单键，显示包含各种命令的菜单。

Functionkeys-功能键直接选择功能(热键)，共有五个功能键，直接选择各种命令。

Delete-删除键删除显示屏所选数据，机器人操作时，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。

Enter-回车键进入光标所示数据。

6、自定义键：(Programmablekeys)

　　P1-P5这五个自定义键的功能可由程序员自定义，每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。

四、手动操作机器人：

1、操纵窗口切换：

将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。

切换至操纵窗口。

2运动控制键：

（1）运动单元切换键：

ExternalUnit-外轴运动单元Robot-机器人

　·光标指向机器人，操纵杆操纵机器人本体运动。

　·光标指向外轴，操纵杆操纵外轴，一台机器人最多可控制六个外轴。

（2）运动模式切换键：

Linear-直线运动

　·机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。

　·选择不同坐标系，机器人移动方向将改变。

Reorientation-姿态运动

　·机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。

Axes-单轴运动

　·Axes1,2,3-第一、二、三轴

3座标系设定：

（1）座标系种类：

·Worldcoordinates	大地座标系
·Basecoordinates	基础座标系
·Toolcoordinates	工具座标系
·Workobjectcoordinates	工件座标系

（2）座标系选择：

　　进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Coord，此时显示器下端功能键上将显示World、Base、Tool、Wobj四种选项，按相应功能键选择座标系。

（3）工具选择：

　　进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Tool，按回车键，此时显示器显示机器人系统内工具清单，使用光标移动键将光标移至相应的工具，通过功能键OK选择。

  

（4）工件座标系选择：

　　光标移至选项Wobj，按回车键，显示器显示工件座标系清单，将光标移至相应的工件座标系，通过功能键OK选择。只有机器人座标系Coord选择Wobj时，此项选择才起作用。

 

4、操纵杆锁定选择：

　　进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Joysticklock，此时显示器下端功能键上将显示None与三种箭头共四种选项，按相应功能键选择锁定机器人操纵杆前后、左右与旋转。

5、点动速度选择：

　　使用光标移动键将光标移至选项Incremental，显示器下端功能键上显示None、SmallMedium、Large与User四种选项，按相应功能键选择相应速度。用点动操纵键可以快速控制点动速度打开或关闭。当机器人处于点动状态时，每动一下摇杆，机器人移动一步，摇杆倾斜超过1秒钟后，机器人以每秒10步的速度连续移动，直到摇杆复位。

　·No(Normal)    正常状态，连续移动。

　·Small             小，每单元移动0.05mm或0.005度。

　·Medium         中，每单元移动1mm或0.02度。

　·Large            大，每单元移动5mm或0.2度。

　·User              用户自定义点动速度。

6、机器人当前位置显示：

进入操纵窗口后，在显示屏右侧Robotpos会显示机器人当前位置。

　·当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示屏显示机器人当前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q1、Q2、Q3、Q4。根据基座标系、机器人工具TCP或工件座标系的不同选择，数值会发生变化。

　·当机器人运动模式为单轴运动时，显示屏显示机器人当前每个轴的转角偏差。

7、使能器：

　·自动模式下，使能器无效。

　·手动模式下，使能器有三个位置。

　·起始为“0”，机器人电机不上电。

　·中间为“1”，机器人电机能上电。

　·最终为“0”，机器人电机不上电，必须回到起始状态才能再次使电机上电。

8、直线运动：

运动方式设置：

　　（1）操纵机器人沿Base座标系的方向移动：

　　（2）操纵机器人沿Tool座标系的方向移动：

　　（3）操纵机器人沿Wobj座标系的方向移动：

 

　　（4）操纵机器人沿World座标系的方向移动：

9、姿态运动：

运动方式设置：  

机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点(TCP)旋转。

10、单轴运动：

11、外轴运动：

运动方式设置：

　　进入操纵窗口，按运动单元切换键至外轴运动，此时显示屏在功能键处显示所有可控制的外轴名称。按功能键选择要操纵的外轴单元。如果系统有超过5个外轴，按回车键，功能键上可显示其他的外轴。一般情况下，外轴采用单轴运动方式。