FANUC机器人宏MACRO
发布日期：2012-06-11 兰生客服中心 浏览：5591
一、宏MACRO概述
宏指令是将若干程序指令集合在一起，一并执行的指令。
宏有以下几种应用方式：
·作为程序中的指令启动
·通过TP上的手动操作画面启动
·通过TP上的用户键启动
·通过SDI,RDI,UI信号启动
二、设置宏指令
宏指令可以用下列设备定义
|
• MF[1] 到MF[99] |
MANUAL FCTN菜单 |
|
• UK[1] 到UK[7] |
用户键1到7 |
|
• SU[1] 到SU[7] |
用户键1到7+SHIFT键 |
|
• SP[4] 到SP[5] |
用户按钮1和2 |
|
• DI[1] 到 DI[9] |
数字输入 |
|
• RI[1] 到 RI[24] |
机器人输入 |
条件：创建宏程序（宏程序的创建和普通程序一样）
这里我们以画面1中的程序为例
三、执行宏指令
1、在TP中的MANUAL FCTN画面中执行
2、使用TP上的用户键执行
TP上的用户键分布见图1
•对于UK， 直接按用户键执行（一般情况下，UK都在出厂前被定义了，具体功能见键帽上的标识）
•对于SU， 按住SHIFT键的同时，按用户键执行。
上一篇：FANUC机器人文件的输入/输出
下一篇：FANUC机器人FRAMES的设置
-
FANUC机器人示教
一、安全操作规程1、示教和手动机器人（1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 （2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 （3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 （4）要预先考虑好避让机
2012-06-11 -
FANUC机器人的执行程序
一、程序中断和恢复程序中断由以下两种情况引起：■ 程序运行中遇到报警■ 操作人员停止程序运行 程序的中断状态有两种类型： 有意中断程序运行的方法：■ 按下TP或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信号。 输入UI[1] *
2012-06-11 -
FANUC机器人程序结构
一、运动指令运动指令已经在编程一章中讲过，在这里我们重点讨论弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。这些指令都是通过程序编辑画面中的[INST]进入的（见图1） 注意：不同的软件，
2012-06-11 -
FANUC机器人FRAMES的设置
一、坐标系的分类（见表1） 表1 World Frame（通用坐标系） 是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位置。 ToolFrame（工具坐标
2012-06-11
