FANUC机器人FRAMES的设置
发布日期：2012-06-11 兰生客服中心 浏览：6813
一、坐标系的分类（见表1）
表1
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World Frame（通用坐标系） |
是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位置。 |
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Tool Frame（工具坐标系） |
是直角坐标系，TCP位于其原点。 |
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User Frame（用户坐标系） |
是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。 |
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Jog Frame（点动坐标系） |
是为控制点动控制而设的坐标系。 |
二、设置工具坐标系
1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool Center Point）。
2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储与系统变量$MNUTOOLNUM。
3、设置方法
•三点法
•六点法
•直接输入法
三、设置用户坐标系
1、可于任何位置以任何方位设置的坐标系。
2、最多可以设置10个用户坐标系，它被存储与系统变量$MNUFRAME。
3、设置方法
•三点法
•四点法
•直接输入法
四、设置点动坐标系
1、可于任何位置以任何方位设置的坐标系。
2、最多可以设置10个点动坐标系。
3、设置方法
•三点法
•直接输入法
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