工件型打磨机器人

　　工件型打磨机器人，是一种通过机器人抓手夹持工件，把工件分别送达到各种位置固定的打磨机床设备，分别完成磨削、抛光等不同工艺和各种工序的打磨加工的打磨机器人自动化加工系统。其中砂带打磨机器人最为典型。

　　工件型打磨机器人，主要由工业机器人本体和砂带、毛刷、抛光等打磨机床设备组成，工件型打磨机器人系统还包括总控制电柜、抓手、力控制器等外围设备组成。通过系统组成，由总控制系统（控制电柜）分别控制机器人及打磨设备，从而实现打磨工件的一次装夹，可以完成不同打磨工艺和工序加工，不仅使加工效率大幅提高，同时能保持工件打磨的一致性，保证加工质量。

　　工件型打磨机器人单元主要适用于中小零部件的自动化打磨加工，机器人自动化打磨单元，还可以根据需要、配置上料和下料的机器人，完成打磨的前后道工件自动化输送。

　　（一）、工件型打磨机器人的工业机器人

　　1、工件型打磨集成所采用的工业机器人本体选型，其负载和臂载，必须满足工件重量需要，要有足够的工作范围，防止工件在打磨过程中与机器人和打磨设备发生干涉。

　　2、工件型打磨机器人单元的布局，打磨设备根据车间场地情况可按“一”字排列，机器人通过行走导轨，分别在各种打磨设备上完成不同打磨工艺加工，也可以按“品”字方式布局，成为打磨加工岛，机器人在各类打磨设备中间，机器人回转完成工件的各种打磨工艺和工序加工。

　　（二）、工件型打磨机器人配备的打磨设备

　　1、按打磨工艺要求，分别配置砂带机、毛刷机、砂轮机、抛光机等。

传统打磨抛光设备：砂带机、砂轮机、抛光机图示

　　2、按精度要求，分别配置粗加工、半精加工、高精加工等各种工艺的打磨设备。

　　（三）、工件型打磨机器人的爪手

　　1、工件型打磨机器人夹持工件的爪手，要根据工件重量，采用单手、双手或四手爪。

　　2、工件型打磨机器人夹持工件的爪手，要根据工件形状，采用真空吸附，还是电磁手爪等。

　　（四）、工件型打磨机器人的力控技术

　　工件型打磨机器人，可根据打磨需要配置力控制器，通过力传感器，及时反馈机器人在打磨过程中工件与打磨设备的附着力，以及打磨程度，防止机器人过载，或工件打磨适度，从而确保工件打磨的一致性，防止产生废品。

机器人夹持工件在砂带机上进行打磨抛光作业

工件型打磨机器人夹持工件的磨削抛光系统