工具型打磨机器人

　　工具型打磨机器人，是机器人通过操纵末端执行器固连打磨工具，完成对工件打磨加工的自动化系统。

　　工具型打磨机器人，由工业机器人本体和打磨工具系统力控制器、刀库、工件变位机等外围设备组成，由总控制电柜固连机器人和外围设备，总控制柜的总系统分别调控机器人和外围设备的各个子控制系统，使打磨机器人单元按照加工需要，分别从刀库调用各种打磨工具，完成工件各个部位的不同打磨工序和工艺加工。

　　工具型打磨机器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型铸件、叶片、大型工模具等。

（一）、工业机器人本体

　　1、打磨机器人一般要选用6关节工业机器人。这样机器人有6个自由度，可以通过改变机器人姿态，使打磨工具可以从各种角度，完成工件不同部位的打磨加工。

　　2、打磨机器人要选用具有一定刚性的工业机器人，以适应工具打磨形成的冲击力。

　　3、打磨机器人采用的工业机器人要有一定精度，以保持工件打磨的一致性，工件高精度打磨，则要选用精度较高的工业机器人。

　　4、工业机器人的工作范围要能满足工件加工，防止打磨工具干涉。

（二）、工具型打磨机器人的工具系统

　　1、工具型打磨机器人的刀库系统，要能储存3~5把打磨工具。

　　2、打磨工具包括铣削、磨削、抛光工艺加工的铣刀、磨头、抛光轮等，满足粗、细、精等工艺加工。

（三）、工具型打磨机器人的末端执行器

　　1、刀具动力装置，一般采用电动或气动方式。

　　2、电主轴的功率、转速要满足打磨需要的工效和光洁度。

（四）、配置力控制器

　　避免机器人和刀具过载而损坏，同时力控制器使打磨工具对工件的作用力能相对恒定，可以保持打磨工件的一致性，保证打磨精度。

（五）、机器人行走导轨

　　打磨机器人可以通过导轨行走，扩大工作范围，同时也有利用不同车间场地的机器人单元的布局。

（六）、工件变位机

　　通过变位机的回转式翻转，便于打磨机器人夹持的各种打磨工具，避免工件干涉而到达打磨部位。

机器人末端执行器夹持打磨工具对军舰螺旋桨叶片进行打磨抛光作业

机器人末端执行器夹持打磨工具对叶片打磨抛光的模拟图