桁架式机床上下料机器人抓手的运动和驱动方式

发布日期：2012-12-18 兰生客服中心浏览：4838

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　　桁架式机床上下料机器人抓手，多为双指手爪。按手指的运动方式，可分为回转型和移动型，按夹持方式来分，有外夹式和内撑式两种。

　　机器人夹持器(手爪)的驱动方式主要有三种：

　　1、气动驱动方式

　　这种驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方向，用气流调节阀来调节其运动速度。由于气动驱动系统价格较低，所以气动夹持器在工业中应用较为普遍。另外，由于气体的可压缩性，使气动手爪的抓取运动具有一定的柔顺性，这一点是抓取动作十分需要的。

　　2、电动驱动方式

　　电动驱动手爪应用也较为广泛。这种手爪，一般采用直流伺服电机或步进电机，并需要减速器以获得足够大的驱动力和力矩。电动驱动方式可实现手爪的力与位置控制。但是，这种驱动方式不能用于有防爆要求的条件下，因为电机有可能产生火花和发热。

　　3、液压驱动方式

　　液压驱动系统传动刚度大，可实现连续位置控制。

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