什么叫打磨机器人

　　打磨机器人是从事打磨的工业机器人。打磨机器人，主要由工业机器人本体和打磨机具、抓手等外围设备组成，通过系统集成，由总控制电柜将机器人和外围设备的软硬件连接起来，统一协调，实现各种打磨功能。机器人打磨主要有两种方式：一种是通过机器人末端执行器夹持打磨工具，主动接触工件，工件相对固定不动，因此这种打磨机器人可称为工具主动型打磨机器人；另一种是机器人末端执行器夹持工件，通过工件贴近接触去毛刺机具设备，机具设备相对固定不动，因此这种打磨机器人也称为工件主动打磨机器人。

　　打磨机器人的基座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，还包括行走机构。打磨机器人系统集成一般采用6轴机器人，机器人有6个自由度，因此工业机器人有类似人的行走腰转，大臂小臂伸缩，手腕旋转，手爪夹持等功能。

　　打磨机器人的第1关节实现末端执行器前后移动，第2关节实现末端执行器的左右移动，第3关节实现末端执行器的上下移动，第4-6关节实现末端执行器的姿态调整。这样打磨机器人就可以像人一样通过变换身体和手腕姿态，完成一系列的打磨工作。

　　打磨机器人控制系统能按照输入程序对驱动系统和执行机构发出指令信号、进行控制。因此打磨机器人通过示教和离线编程，控制打磨机器人位置、腰部姿态、腕部角度和爪手位置，充分满足各类工件的不同部位，完成打磨、抛光、去毛刺的各种工艺加工。

打磨机器人单元布局图