直角坐标曲轴自动上下料机器人的优势

　　曲轴是发动机引擎的主要旋转机件，装上连杆后，可承接连杆的上下(往复)运动变成循环(旋转)运动。是发动机上的一个重要的机件，其材料是由碳素结构钢或球墨铸铁制成的，有两个重要部位：主轴颈，连杆颈，（还有其他）。主轴颈被安装在缸体上，连杆颈与连杆大头孔连接，连杆小头孔与汽缸活塞连接，是一个典型的曲柄滑块机构。曲轴的润滑主要是指与摇臂间轴瓦的润滑和两头固定点的润滑． 曲轴的旋转是发动机的动力源。也是整个机械系统的源动力。

　　曲轴粗加工将广泛采用数控车床、数控内铣床、数控车拉床等先进设备对主轴颈、连杆轴颈进行数控车削、内铣削、车-拉削加工，以有效减少曲轴加工的变形 量。曲轴精加工将广泛采用CNC控制的曲轴磨床对其轴颈进行精磨加工。此种磨床将配备砂轮自动动平衡装置、中心架自动跟踪装置、自动测量、自动补偿装置、砂轮自动修整、恒线速度等功能要求，以保证磨削质量的稳定。高精设备依赖进口的现状，估计短期内不会改变。

　　采用机器人上下料系统具有以下优越性：

　　（1） 生产效率高：要提高生产效率，必须控制生产节拍。除了固定的生产加工节拍无法提高外，自动上、下料取代了人工操作，这样就可以很好的控制节拍，避免了由于人为因素而对生产节拍产生的影响，大大提高了生产效率。

　　（2） 工艺修改灵活：我们可以通过修改程序和手爪夹具，迅速的改变生产工艺，调试速度快，免去了对员工还要进行培训的时间，快速就可投产。

　　（3） 提高工件出场质量：机器人自动化生产线，从上料，装夹，下料完全由机器人完成，减少了中间环节，零件质量大大提高，特别是工件表面更美观。
             

　　兰生机床上下料机器人的集成合作伙伴，沈阳莱茵机电设计开发的自动上下料机器人（机械手）代替人工操纵，自动上下料，构成自动化生产单元或组成自动化生产线（从毛坯开始到加工成成品，整套生产线全部采用机械手完成）。此种生产方式是进行高速、高效、高质曲轴生产的有效方式，也是现代加工生产技术的发展方向。 
　　自动上下料机器人构成及硬件分析 
　　曲轴自动上下料机器人由供料仓或输送带、旋转手爪、机器人控制系统、机器人防护、自动润滑系统、自动刀具检测系统、吹气自动排削等组成。下面我们就主要的系统部件进行介绍： 
（1） 供料仓（图2） 
　　为了尽量节省劳动力，节省空间，提高曲轴加工的效率，我们将毛坯或半成品放置在供料仓内。通过抓取机构或者上料机械手直接抓取，放置到指定位置。经过合理的机床排布设计和工艺设计，采用供料仓可以大大节省空间和中间环节的时间，大大提供工作效率。由于工件、加工节拍以及厂家车间规划不同，我们采用多种供料仓结构，例如固定货架、链条传动、移动托盘等结构。 

（2）输送带（图3） 

　　曲轴机床上下料除了采用供料仓作为供料机构外，还可以采用输送带的方式进行供料。沈阳莱茵根据曲轴的结构特点及加工工艺流程对输送带进行改进，输送带类型以及工件托盘形式采用多种结构，例如摩擦链带，摩擦滚子链，托盘链带等等。工件的托盘结构也采用多点支撑的结构，在保证工件平稳性的同时，也提高了定位精度，同时也考虑手爪抓取方便。 

　　输送带上下料机构可根据生产的需要，在长度和工件摆放上进行设计。按照整套曲轴生产工艺流程，专门设计一套传输装置，在此传输装置上可以对机床进行上料操作，也可以对同一道工序机床进行下料操作。通过传输装置的控制以及料架结构的特殊机械控制，保证上料和下料的协调、合理的运行，不会出现影响机器人上下料的节拍，进而降低生产效率的情况。 
（3）X,Z轴机械手（图4） 
　　曲轴从毛坯到成品需要多道加工工序完成，所以我们用机器人完成整套工序的上下料。根据加工工艺和节拍不同，我们可以用一个机器人给一台机床上下料，也可以用一个机器人给2台机床上下料。在保证加工质量和效率的同时也节省了成本，每台机器人即是独立工作，同时也通过接收工序之间的前后关联控制信号，协调工作，完成整套加工工艺。 

　　二维机器手作为独立单元安装在桁架横梁上，可以对机器手X轴与地面的平行度做调整，可以对Z轴与地面的垂直度进行微调。避免了其它厂家桁架横梁就是机器手的水平轴，现场调节很难，横梁中间会下沉的现象，桁架的高度和长度根据机床高度以及加工工艺要求是单台机床还是多台机床进行设计。 
　　由于水平和垂直轴承受较大负载，运行速度比较高，所以为了保证系统的稳定性，我们采用德国Roboworker公司的大负载直线运动单元（图5）。采用齿轮齿条驱动方式，钢柱或直线导轨作为支撑，提供足够的支撑力、足够的刚性，保证快速移动和快速升降时平稳运行。 

　　由于存在一台机器人给一台机床上下料和一台机器人给2台机床上下料的情况，所以垂直轴采用了2种形式：①单Z轴双手爪（图6），②双Z轴双手爪（图7，每个Z轴配一个手爪）。
                             
　　双手爪所占用的空间比较大，如果有些工序所采用的加工机床内部空间允许，无论是给一台机床还是给2台机床上下料，我们都可以采用单Z轴双手爪的结构，这样就会节省上下料的时间，提高效率。如果机床内部空间不能放下2个手爪，我们只能采用双Z轴的结构，每个Z轴配一套手爪，通过节拍分析，合理安排手爪的运动轨迹。 
（3）旋转手爪（图8）　　　　　　　　　　　　　　　　
　　      

　　手爪在自动上下料生产线中占有重要的地位，设计好的手爪，可以提高生产的稳定性，提高效率。根据曲轴的结构特点，沈阳莱茵设计专门的气动手爪，简单、可靠的手指夹具；保证对工件准确抓取，气动传动机构；提高足够的夹持力，保证工件运动中不脱落，位置检测开关；保证工件准确定位，顺利夹持，伺服旋转机构；顺序完成上料，卸料二步工序，提高效率。 
（4）机器人控制系统 
　　机器人控制系统是整条自动化线的大脑，控制着每部分机构，即可以独立工作，也可以协调合作，顺利完成生产。机器人控制系统功能： ①对机器人运行轨迹进行编程；②对各部分机构独立操作；③ 提供必要的操作指导及诊断信息；④ 能协调机器人与机床之间的工作过程；⑤ 控制系统具有丰富的I/O口资源，可扩展；⑥多种控制模式，如：自动，手动，停止，急停，故障诊断。 
（5）其他 
　　除了上面讲到的机床上下料的主要结构外，还有些辅助的结构，如机器人防护、自动润滑系统、自动刀具检测系统、吹气自动排削等，他们在整个机床上下料系统中同样发挥着重要的作用，他们保证着机床上下料机构可以安全、精确的运行。 
　　沈阳莱茵机电设计开发的曲轴自动上下料机器人具有操作方便，效率高，应用广泛，工件质量高等优点，同时将操纵工人从繁重，单调的工作环境中解救出来，越来越受到曲轴生产厂家的青睐，拥有此套生产线势必能凸显企业生产实力，提高市场的竞争力，是曲轴生产加工的发展趋势。