龙门式机器人的编程

　　第三节：马丁路德龙门式机器人的编程

　　龙门式机器人是基于一体化的IPC+MotionControl解决方案，保证系统具有高稳定性、高精度，基础硬件包括机器人机械运动系统、机器人电气驱动系统和基于DSP的固高GUC系列运动控制器三部分组成。机器人的X、Y、Z轴分别配置相应功率的伺服电机。

　　系统上位机操作系统采用WindowsXP，基于VisualC++开发了系统的操作软件，下图是主界面：

　　现有的机器人操作基本均采用手持操作器，其缺点是编程必须采用文字形式，这样用户必须首先学 习编程指令，在学会的基础上再以文字形式编程，这样一方面对用户的学习和接受能力有一定要求，另一方面对用户的编程能力也有相当高的要求，而本系统给出了全新的图形化的编程方式（见下图），正好克服了现有机器人操作的缺陷，同时编完的动作过程可以保存，需要时可以调用，同时本系统仍然支持手动教导。

　　通过上述操作软件完成编程后，运动控制器就会输出信号与电机驱动器通信，从而驱动伺服电机运转，通过同步带使得机器人的X、Y、Z做直线运动，电机运动位置和速度通过编码器检测返回到驱动器以时间位置的闭环控制。

　　系统采用松下MINASA5系列中惯量伺服电机来驱动X、Y、Z轴的运动，该系列电机具有高响应、高速定位、定位时间短等优点，控制模式采用位置控制，控制器产生脉冲信号，脉冲数和频率分别对应控制电机的运动位置和速度。