机器人操作示教

发布日期：2012-12-07 兰生客服中心浏览：4856

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　　第三节：机器人操作示教

FANUC机器人操作示教简介

1、通电
　　1）将操作者面板上的断路器置于ON

　　2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。

　　3）将操作者面板上的电源开关置于ON

2、关电
　　1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人

　　2）将操作者面板上的电源开关置于OFF

　　3）操作者面板上的断路器置于OFF

　　注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

3、示教模式（见表1，图1）

表1

关节坐标示教(Joint)

通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教

直角坐标示教(XYZ)

沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：

1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系

2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系

工具坐标示教(Tool)

沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系

设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。

屏幕显示	JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
状态指示灯	JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

4、设置示教速度

按TP上的示教速度键进行设置。

示教速度键	VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间，每按一下，改变1%，5%到100%之间，每按一下，改变5%
SHIFT键+示教速度键	VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

注意：
　　开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。
　　1）按下Deadman 开关，将TP开关置于ON
　　2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。

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