FANUC机器人的编程

　　第二节：FANUC机器人的编程

　　1.运动指令
　　■ Fastest Motion=JOINT motion
　　使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。

　　■ Arc start/end=FINE position
　　在起弧开始和起弧结束的地方用FINE作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。

　　■ Moving around workpieces =CNT position
　　绕过工件的运动使用 CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。
　　当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。

　　用一个合适的姿态示教开始点

　　用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点

　　在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化，不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变。

　　注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

2.设置Home点
　　Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可以设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC），根据此信号，PLC可以判断机器人是否在原点。