力矩控制软件

　　第三节：力矩控制软件

1、ABB力和扭矩的控制软件
　　RobotWare 机加工力控制技术力推铸件自动化研磨与精整水平更上台阶。是高品质表面精整与铸件清理的上佳选择。

　　RobotWare Machining FC 软件由二种先进的核心功能组成。一种是FC Pressure（压力控制）功能，当机器人进行铸件研磨抛光时，该功能可保持刀具对工件的压力始终不变：另一种是“FC SpeedChange”(变速控制)功能，当机器人对铸件的表面或分型线进行去毛刺、去飞边操作时，该功能可持续控制其操作速度，在遇到较大凸起时能自 动减速运行。

　　传统的铸件清理技术采用位置控制原理，因需要尽可能精确地确定机器人运行路径，编程工作复杂而耗时。传统技术尽管在理论上可获得恒定的研磨抛光质量，然而事实并不尽如人意，加工后的铸件往往前后品质不一，公差各不相同，难以获得稳定的工艺效果。

ABB成功开发出Robotware Machining FC软件，一举攻克了上述难题，优势包括：
　　• 改善工艺效果，提高成品质量
　　• 节约编程时间
　　• 缩短周期时间
　　• 延长刀具寿命

FC Pressure功能的典型应用领域:
　　• 龙头、涡轮机、螺旋桨桨叶的研磨
　　• 铝制车轮的研磨抛光 ·笔记本电脑、手机等电子产品外壳的抛光
　　• 厨房水槽及冰柜、冰箱等不锈钢柜体的抛光
　　• 汽车保险杠、音响扬声器、镀铬发动机罩的抛光

FC SpeedChange功能的典型应用领域:
　　• 毛刺非均匀分布的铸件表面的研磨
　　• 沿工件边缘铣削
　　• 沿工件轮廓去毛刺
　　• 沿铸件分型线切除非均匀分布的毛刺

RobotWare Machining FC的功能特色:
　　• 配备图形用户界面，编程方便、快捷、精准
　　• 可施加垂直于加工表面的恒力(FC Pressure)
　　• 保持材料去除率恒定不变(FC SpeedChange)
　　• 施力过大时机器人自动减速运行
　　• 可灵活选择传感器输入方式—自由度或六自由度传感器任意选择
　　• 可提供关于载荷、测得力的大小、过程状态等的反馈数据(监控功能)
　　• 力传感器既可安装在机器人上，也可固定安装

2、KUKA力和扭矩的控制软件
　　用 KUKA.ForceTorqueControl 技术包可以对加工过程中的力和力矩施加影响，以提高机器人应用的质量和加工过程的安全性。软件与力/力矩传感器结合使用时，机器人就有了触觉。这样，机器人就能感觉灵敏地对外力和外力矩作出反应，并在工件上施加据此编程的力和力矩。