机器人装配软件

　　第四节：机器人装配软件

ABB机器人装配软件
　　RW Assembly FC（装配力控制）是一项应用软件，将大力推动机器人在“触觉”依赖型作业中的应用，如装配、夹持、产品测试等。该软件以力控制原理作为机器人控制策略， 使机器人的动作随着力传感器的反馈信号不断作出调整。因此，机器人能够自动探寻正确的位置，利用智能力/转矩运动技术进行零部件装配，同时消除了零件卡死 和损坏的风险。

　　RW Assembly FC的面市，为以往机器人不胜任的装配作业铺平了自动化之路。即使对于公差小至数百分之一毫米或零件位置不定的装配作业，仍可实现机器人全自动化生产，创造可观的经济效益，更可提高产品质量、降低损坏率。

　　融合力控制技术的机器人犹如生出了“触觉”，能够像人一样从事零件装配，即按预设模式探寻正确的装配位置，同时不断轻推零件，直至其以很小的接触力滑入就位。力控制技术简化编程工作，降低安装和编程成本；还能减少装配中出现的问题，缩短平均生产节拍时间。
　　RW Assembly FC还可用于如下产品测试：对测试对象施加一定的力/力矩，模拟日常使用条件。典型测试对象包括座椅、方向盘、开关、旋钮、操纵杆、抽屉、床等。机器人将严格按照指定序列执行测试，不会使测试对象承受过负荷。

1、功能特点
　　传感器校准与负载识别
　　力控制启用、停用开关
　　自定义给定值（目标力、力矩和/或探寻模式）
　　终止条件（施加力/力矩和进行探寻的时间限制）
　　监控
　　读取负载、力和过程状态的数据
　　一个MultiMove工作站最多分别控制

2、产品
　　含一套装配专用RAPID指令的先进力控制软件
　　预设力控制传感器接口的高性能轴计算机

3、力传感器
　　ABB准用传感器： ATI力/力矩传感器，Δ、Θ、Ω型，IP60、IP65或IP65V防护等级，配氟橡胶密  封，适用于高侵蚀性环境