机器人焊接加工软件

　　第六节：机器人焊接加工软件

一、弧焊加工软件
　　ABB为机器人程序员和焊接工提供了一系列便捷易用的软件工具，帮助您改进焊接工艺、优化生产过程、提高生产效率、降低投资风险，最大限度扩大机器人系统的投资回报。

（一）ABB弧焊加工软件，共4个：
　　1、ArcWeld PowerPac（AWPP）
　　是RobotStudio的一个插件，是一种独一无二的基于几何形状的离线编程工具，用于生成弧焊程序。程序员可在CAD几何模型上定义焊接位置，系统根据该模型自动生成机器人位置（包括接近位置和离开位置）。

　　AWPP可为弧焊提供最佳的过程支持，用户可选择不同参考坐标系，实现对焊炬角度的完全控制。程序员可通过输入期望值或采用滑动条方式来输入工作角、推拉角和旋转角，以制定最佳解决方案。

　　AWPP可自动检查机械臂的可到达性，自动生成机械臂构形，编程效率非常高。

　　该插件还包括全套焊接模板供用户编辑，可对路径进行镜像、反转/缩放操作，可插入外轴值并将路径螺旋角和滚动角可视化等。

　　换句话说，AWPP使弧焊机器人编程变得空前方便。

　　2、RobotWare - Arc IRC5
　　程序包含大量专用弧焊功能，使用简单、功能强大，一个指令即可处理机器人定位与工艺监控。

　　可根据具体系统要求，轻松配置I/O信号、定时程序及焊接出错处理。

RobotWare - Arc IRC5功能组包含下列功能：
　　• 灵活适用各种设备
　　• 先进工艺监控
　　• 焊接出错后自动再引弧
　　• 摆动焊
　　• 焊丝回烧、回绕
　　• 程序执行中可微调
　　• 焊缝寻找、跟踪

　　3、VirtualArc®
　　是一种独具特色的用于MIG/MAG仿真的过程软件工具，配有用户友好的图形操作界面，用于在离线环境下预测和调节焊接参数。 VirtualArc工具将Arc Physics（一种二维的焊丝－电弧－工件仿真工具）、试验测量、实际经验和神经网络相结合，实现电弧建模和焊接断面建模。

　　该工具将电弧仿真预测值以及热量与质量向焊接工件的转移量作为神经网络的初始输入值，对焊接质量、焊接断面以及焊接缺陷等进行预测。

　　VirtualArc属ABB专利技术，具有无与伦比的强大功能。

VirtualArc可用于：
　　• 过程计划；
　　• 缩短启动时间；
　　• 离线调节MIG/MAG焊接参数；
　　• 离线预测焊缝外观和焊透深度；
　　• 离线预测焊缝外观质量；
　　• 离线预测焊缝外观缺陷；
　　• 焊接成本分析（欧元/米）；
　　• 焊接过程存档；
　　• 优化焊接过程的效率和质量。

　　4、生产管理器
　　是一款标准化工作站控制软件，主要负责生产和维修功能，旨在提高生产率。

　　生产管理器（Production Manager）是一款标准化工作站控制软件，管理机器人工作站内的下列任务：
　　• 描述待生产工件；
　　• 以固定间隔运行设置和服务例程；
　　• 将工作站物理布局映射到逻辑工作区；
　　• 以标准化事件链形式组织程序流，维持动态执行；
　　• 利用MultiMove同步若干特定作业；
　　• 由PLC或操作员启动生产；
　　• 生产管理器监控生产节拍，无工艺依赖性，适合非焊接应用。

（二）KUKA弧焊加工软件，共2个：
　　1、KUKA.SeamTech
　　KUKA.SeamTech 是一个传感器系统，用来自动进行焊缝跟踪的程序。 与一光通量传感器结合使用，该软件既可用于激光焊接，也可用于气体保护焊。

　　2、KUKA.TouchSense
　　KUKA.TouchSense 是一个用于在弧焊时进行触觉焊缝搜索的应用软件。 用此应用软件可以对工件的形状和位置偏差进行补偿，使得工件上的运动过程与主控轮廓精确吻合。

二、点焊加工软件
（一）ABB点焊加工软件

　　专业软件将点焊化繁为简

　　RobotWare点焊选件是一个高度灵活的通用软件平台，可为各类点焊系统定制简单易用的功能组。

　　配套机器人控制器IRC5的RobotWare家族包含专用点焊选件，确保焊装品质，实现全面工艺控制。可通过IRC5 FlexPendant（示教器）上的专用点焊界面对点焊过程进行监测和配置。

　　该选件提供功能强大的点焊指令，可实现快速精确定位，并具有焊枪操纵、过程启动、点焊设备监控等功能。优化的运动和工艺控制功能可缩短平均焊点作业时间。

　　点焊选件具有广泛的通用性，可根据具体工艺需求进行定制。其自带的即用型功能包含基本配置数据。该选件可与IRC5机器人控制器的RobotWare操作系统无缝集成。

　　RobotWare选件概述：
　　• Spot（点焊）：用气动单/双焊枪配以AC或MFDC焊接控制器进行顺序或并行点焊。
　　• Spot Servo（伺服点焊）：用电动伺服控制焊枪配以AC或MFDC焊接控制器进行顺序或并行点焊。
　　• Spot Servo Equalizing（平衡伺服点焊）：除具备“Spot Servo”功能外，还提供一种不增加机械装置即可实现点焊枪平衡的工艺软件。
　　• 焊接位置调整：简化预设焊接位置的调整；
　　• 固定焊枪臂释放：机器人在焊点间移动时，自动松开焊枪臂；
　　• 焊枪臂偏斜补偿：自动补偿焊枪臂偏斜；
　　• 电极磨损测量和补偿：无需外部传感器，自动对电极磨损进行焊枪TCP（工具中心点）补偿。
　　• Servo Tool Change（伺服工具更换）：支持生产期间伺服焊枪在线更换。

（二）KUKA点焊加工软件
　　KUKA.ServoGun 能用库卡机器人控制系统操作电动点焊钳。 编程时将电动点焊钳当作机器人轴来操作。 由此，每个示教点都自动包含焊钳张开宽度的信息。