ABB机器人更换变速箱的齿轮油

　　机器人机械手的维修                            

　　更换机器人变速箱的齿轮油

　　1、更换轴1变速箱的齿轮油

　　轴1变速箱的位置在基座和构架之间,如下图

 

A　　轴 1 变速箱

B　　检测孔油塞

C　　轴 1 电机

D　　进油孔

所需设备

设备	序列号	说明
润滑油	3HAC 16843-1	Optimol Optigear RMO 150总量:7,300ml
油罐		容积8,000ml
标准工具	3HAC 15571-1

指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量

正确的油位在前面”检测油位”中已经说过.

　　更换润滑油

　　•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源

　　•当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来。

　　•当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。

　　•当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。

　　•因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套

　　•注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加,在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来.

步骤	动作	说明
1	松开螺栓，移开基座上的后盖
2	将基座后的排油管拉出来，见下图A：排油管
3	将油罐放到排油罐末端，接油
4	打开进油孔处进处油塞，这样更快
5	打开油管末端，将油排出	排油时间取决于油温
6	关上油管，将其放回原处
7	盖上后盖，并拧紧螺栓
8	打开进油孔
9	再向里面加油，根据前面定义的正确油位排出的油来确定加多少油
10	盖上进油孔的油	螺栓拧紧力矩24Nm

　　2、更换轴2变速箱的齿轮油

　　在轴 2 的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在：

　　•早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的

　　•后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计有一个盖子与电机附加装置配合油量的变化,取决于这个附加装置的类型

　　轴 2 变速箱位于下臂的旋转中心,在电机附加装置下面.

A 　　轴 2 变速箱

B　　 进油孔油塞

C 　　排油孔油塞

D 　　轴 2 变速箱的通风孔

所需设备

设备	序列号	说明
润滑油	3HAC 16843-1	Optimol Optigear RMO 150总量:早期的电机附加 装置1,8ml，后期的电机附加装置为4,300ml
油桶		容积5,000ml
带头的软管		1/2"
标准工具	3HAC 15571-1

指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量

正确的油位在前面”检测油位”中已经说过

下面详细叙述如何换油

　　•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤

　　•关掉所有的电源、液压源及气压源

　　•当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂

　　•换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来

　　•当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。

　　•当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。

　　•因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套

　　•注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。

步骤	动作	说明
1	移掉通风孔的盖子，如果有的话	位置见上图，桶的容积也已提到
2	打开排油孔油塞，用带头的软管油排出并用桶接住	排油的时间取决于油温
3	拧紧油塞	拧紧力矩24Nm
4	打开加油孔的油塞
5	再倒入新的润滑油，油位见前面指定的正确油位	序列号在前面也以说明
6	盖上进油孔油塞及通风孔盖子	拧紧力矩24Nm

3、更换轴3变速箱的齿轮油

A 　　轴 2 变速箱

B　　 进油孔

C 　　排油孔

所需设备

设备	序列号	说明
润滑油	3HAC 16843-1	Optimol Optigear RMO 150总量:2500ml
油桶		容积3,000ml
带头的软管		1/2"
标准工具包	3HAC 15571-1	内容前面已提出

指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量

正确的油位在前面”检测油位 检测油位”中已经说过

　　•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤

　　•关掉所有的电源、液压源及气压源

　　•当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂。

　　•换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来

　　•当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。

　　•当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：，损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。

　　•因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。

　　•注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来

下面详细叙述更换轴 3 变速箱齿轮油的操作步骤

步骤	动作	说明
1	打开排油孔油塞，用带头的软管将油排入油桶中， 可以打开进油孔的油塞，这样会快一点	位置见上图，排油的时间取决于油温
2	将油塞装好	拧紧痢疾24Nm
4	打开加油孔的油塞	位置见上图
5	倒入新的润滑油，正确的油位前面已经提到过	油的类型及序列号前已提到
6	盖好油塞	拧紧力矩24Nm

4、轴 4 变速箱的位置如下图

A  　　进油孔油塞

B 　　排油孔油塞

所需设备

设备	序列号	说明
润滑油	1171 2016-604	BP Energol GR-XP 320, 总量:8,100ml 这是一种 通用油,可以由其它厂家的同 型号的油更换
油桶		容积9,000ml
标准工具	3HAC 15571-1	具体内容,前面有描述

指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量

正确的油位在前面”检测油位 检测油位”中已经说过

　　•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤

　　•关掉所有的电源、液压源及气压源

　　•当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂

　　•换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来

　　•当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。

　　•当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。

　　•因为变速箱的油温非常高，在 90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。

　　•注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。

步骤	动作	说明
1	将上臂从标准位置运行到-45°
2	打开排油孔,进油孔也可打开,这样更快	位置见上图
3	将变速箱内的油排出
4	将上臂运行回原位置	详见安装手册的校准
5	将排油孔的油塞装好	拧紧力矩24Nm
6	重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ，前面已提到过
7	装好进油孔的油塞	拧紧力矩24Nm

5、更换轴5变速箱的齿轮油

A  　　进油孔油塞

B　　 排油孔油塞

所需设备

设备	序列号	说明
润滑油	1171 2016-604	BP Energol GR-XP 320, 总量:6700ml 这是一种通用油, 可以由其它厂家的同型号的油更换
油桶		容积7,000ml
标准工具	3HAC 15571-1	具体内容,前面有描述

指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量

正确的油位在前面”检测油位 检测油位”中已经说过

　　•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤

　　•关掉所有的电源、液压源及气压源

　　•当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂。

　　•换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来

　　•当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。

　　•当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压，紧影响机器人的自由移动。

　　•因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者 排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套

　　•注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油 塞的时候，里面的油可能会喷射出来

换油详解

步骤	动作	说明
1	运行轴 4 到一个合适的位置,使排油孔向下
2	打开排油孔,进油孔也可打开,这样更快	位置见上图
3	将油排出
4	将排油孔的油塞装好	拧紧力矩24Nm
5	运行轴4至标准位置
6	重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ，前面已提到过
7	装好进油孔的油塞	拧紧力矩24Nm

6、更换轴6变速箱的润滑油
轴 6 变速箱在腕节中心处,如下图,不同型号的机器人变速箱有不同的设计,所以里面的油量也不一样

A   　  轴 6 变速箱

B  　　进油孔

C  　　排油孔

所需设备

设备	序列号	说明
润滑油	3HAC 16843-1	Optimal Optigear RMO150,总量对于机器人V.175/2.25 是 300mlV.225/2.55,175/2.8,125/3.2,200/2.75 是 400ml
油桶		容积500ml
标准工具	3HAC 15571-1

指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量

正确的油位在前面”检测油位”中已经说过

　　•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤

　　•关掉所有的电源、液压源及气压源

　　•当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂

　　•换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来

　　•当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。

　　•当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。

　　•因为变速箱的油温非常高，在 90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。

换油详解

步骤	动作	说明
1	运行机器人，使轴6的排油孔向下	油孔位置见上图
2	打开排油塞,将油排出	选择合适的油桶，前面已说明
3	装好排油塞
4	打开进油孔
5	重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ，前面已提到过
6	讲进油塞装回原位	拧紧力矩24Nm