ABB机器人的油位检查

机器人机械手的维修

机器人的油位检查

1、检查轴1变速箱的油位
变速箱的位置轴 1 的变速箱位于骨架和基座之间,如下图

 

A    轴 1 的变速箱

B    油盖,检测孔处

C    轴 1 的电机

D    油盖,加油孔处

所需设备

设备	序列号	注释
润滑油	3HAC 16843-1	Optimol Optiger RMO 150
标准工具	3HAC 15571-1

其它工具或步骤将在下面叙述

下面介绍如何检测轴 1 变速箱的油位

在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:

　　* 在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤。

　　* 关掉所有的电源、液压源及气压源。

　　* 当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂。

　　* 当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。

　　* 当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：

　　* 损坏密封圈或者垫圈

　　* 影响机器人的自由移动

　　* 因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者 排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套

　　* 注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。

步骤                动作                                                  说明

1              打开油塞，检查                                        后面有图解

2              最低油位：离油塞孔不超过 10mm

3              如有必要，则加油                                      后面有介绍

4              装上油塞                                            上紧油塞扭矩：24Nm

2、检查轴2变速箱的油位
　　在轴 2 的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在

　　* 早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的

　　* 后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计有一个盖子与电机附加装置配合。

变速箱的位置  轴 2 的变速箱位于低手臂的旋转中心,在电机附加装置的下面

A    轴 2 变速箱(在电机附加装置和盖子后面)

B    加油孔

C    排油孔

D    轴 2 变速箱的通风孔

所需要设备

设备	序列号	注释
润滑油	3HAC 16843-1	Optimol Optiger RMO 150
标准工具	3HAC 15571-1

其它工具或步骤将在下面叙述

（1）检查油位

下面介绍如何检查轴2变速箱的油位检查油位

　　 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:

　　* 在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤。

　　* 关掉所有的电源、液压源及气压源。

　　* 当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂。

　　* 当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。

　　* 当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：

　　* 损坏密封圈或者垫圈 -完全压紧密封圈或垫圈。

　　* 影响机器人的自由移动。

　　* 因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。

　　* 注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来

（2）方法及步骤：

步骤                       动作                                                                          说明

1           打开加油孔的油塞

2           从加油孔处测量油位,根据电机附加

装置来判断,早期设计的必要油位:

大约 65mm±5mm ，后期的设计,

离加油孔最大不超过 10mm

3           加油                                                                                    后面有介绍

4           盖好油塞                                                                           上紧力矩:24Nm

3、检查轴3变速箱的油位
轴3变速箱的位置        位于上臂的旋转中心,见下图

A   轴 3 变速箱

B   加油孔

C   排油孔

所需设备

设备	序列号	注释
润滑油	3HAC 16843-1	Optimol Optiger RMO 150
标准工具	3HAC 15571-1

其它工具或步骤将在下面叙述

　　在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:

　　* 在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤

　　* 关掉所有的电源、液压源及气压源

　　* 当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂

　　* 当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。

　　* 当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会： -损坏密封圈或者垫圈

　　* 完全压紧密封圈或垫圈

　　* 影响机器人的自由移动

　　* 因为变速箱的油温非常高，在 90℃左右，所以在更换或者 排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套

　　* 注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来

方法及步骤

步骤                       动作                                                                           说明

1           将机械手运行到标准位置                                            如何运行在安装手册中有说明

2           打开加油孔的油塞

3           从加油孔处测量油位,根据电机附加

装置来判断,早期设计的必要油位:

大约 65mm±5mm ，后期的设计,

离加油孔最大不超过 10mm

4           加油                                                                                    后面有介绍

5           盖好油塞                                                                          上紧力矩:24Nm

4、检查轴4变速箱的油位
轴 4 变速箱的位置 位于上臂的最后方,如图

A   加油孔

B   排油孔

所需设备

设备	序列号	说明
润滑油	1171 2016-604	Energol GR-XP320这是一种通用油,可以由其他厂家生产的同类型的油替换
标准工具	3HAC 15571-1

其它工具或步骤将在下面叙述

在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:

开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条。

　　* 在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤。

　　* 关掉所有的电源、液压源及气压源。

　　* 当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂。

　　* 当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。

　　* 当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：

　　* 损坏密封圈或者垫圈

　　* 完全压紧密封圈或垫圈

　　* 影响机器人的自由移动

　　* 因为变速箱的油温非常高，在 90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套

　　* 注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。

方法及步骤

步骤                      动作                                                                              说明
  1           将机械手运行到标准位置                                               如何运行在安装手册中有说明
  2           打开加油孔的油塞
  3           最低油位离加油孔最大不超过10mm
  4           如缺油，则加油                                                                BP Energol GR-XP 320
  5           盖好油塞                                                                              上紧力矩:24Nm 

5、检查轴5变速箱的油位

位置    轴 5 变速箱位于腕节单元,如下图所示 

A   加油孔

B   排油孔

所需设备

设备	序列号	说明
润滑油	1171 2016-604	Energol GR-XP320这是一种通用油,可以由其他厂家生产的同类型的油替换
标准工具	3HAC 15571-1

在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:

　　* 在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤

　　* 关掉所有的电源、液压源及气压源

　　* 当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂。

　　* 当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。

　　* 当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：

　　* 损坏密封圈或者垫圈

　　* 完全压紧密封圈或垫圈

　　* 影响机器人的自由移动

　　* 因为变速箱的油温非常高，在 90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。

　　* 注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油 塞的时候，里面的油可能会喷射出来。

步骤                       动作                                                                             说明

1           转动腕节单元，使所有的油塞向上

2           打开加油孔的油塞

3           测量油位最低油位，离加油孔最大不超过30mm

4           如缺油，则加油                                                                 BP Energol GR-XP 320

5           盖好油塞                                                                                 上紧力矩:24Nm

6、检查轴6变速箱的油位
位置    位于腕节单元的中心,如下图所示

A   轴 6 变速箱

B   进油孔

C   排油孔

所需设备

设备	序列号	注释
润滑油	3HAC 16843-1	Optimol Optiger RMO 150
标准工具	3HAC 15571-1

其他工具或步骤将在下面叙述  

下面介绍如何检测轴 6 变速箱的油位

在开始维修机械手前,请先阅读下面几条。

　　* 在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤。

　　* 关掉所有的电源、液压源及气压源。

　　* 当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂如果要更换里面的油,先运行一下机器人,这样可以将油温升高,热的油比冷油更容易排出来。

　　* 当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。

　　* 因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套

　　* 注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来

方法及步骤

步骤                     动作                                                                               说明

1           确定进油孔油塞向上

2           打开加油孔的油塞

3           测量油位，正确油位，离加油孔55mm+5mm

4           如缺油，则加油                                                           Optimol Optiger RMO 150

5           盖好油塞                                                                               上紧力矩:24Nm